简介:本文研究了功率超声外科手术设备的自动频率跟踪技术.首先,分析了功率超声振动系统中振速与频率之间关系,把频率跟踪过程表述为一维变极值点的寻优问题.然后,结合自寻最优自适应控制方法和模糊控制方法,提出了一种模糊自寻优控制方法来实现自动频率跟踪.通过对梯度自寻优控制方法和模糊自寻优控制方法进行实验比较,得出模糊自寻优控制方法能够解决频率瞬变漂移的跟踪问题.
简介:摘要水下机器人作为海洋资源开发的重要工具,逐步成为研究热点,其中海洋自寻迹技术的实现对完成水下作业有着重要意义,针对该技术实现,从硬件平台和寻迹算法两方面展开,由ADISl6405型MIMU、HMR3000型电子罗盘、NavQuest600型多普勒计程仪、miniIPS深度计和PA500型高度计以及微处理器构成整体系统硬件平台,采用基于自适应Kalman滤波和梯度下降法的姿态解算方法进行姿态解算,并基于多目标路径规划模型(MultipleObjectivePathPlanning,简称MOPP)进行轨迹规划,从而实现自寻迹。