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零部件上下盖合装的手眼视觉系统设计

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摘要针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼（eye-in-hand）系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.

DOI 7j69w6e0j0/1873842

作者郭小娟;陆艺;郭斌

机构地区不详

出处《中国计量大学学报》 2018年3期

关键词手眼系统图像处理视觉系统标定精度

分类 [机械工程][测试计量技术及仪器]

出版日期 2018年03月13日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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中国计量大学学报

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