简介：复合的牛顿——欧拉或链状环节模型是计算下肢肌力矩的一般方法。这一模型把所有环节内部的互相作用都视为关节反作用力，因此它不能被用于模拟或建立一个肢体环节对其他环节产生怎样的作用。许多研究者对下肢的机能进行研究，但这些研究一般限于下肢的摆动和支撑。如：Putnam(1991)，Chapman等(1984)和Mean等(1981)仅建立了摆动阶段模型这是由于链状环节模型不能运用于模型中表现出的另一些问题的解决，这些模型把下肢处理为绕髋关节的转动。许多研究亦描述了下肢支撑阶段的运动学模型，比较而言这些研究普遍把支撑腿视为绕其与地面接触点的转动，具有代表性的模型是Mochon和Mcmahon的复摆模型(1980)。
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