简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
简介:复旦—兴利CAD照明设计实验室在香港兴利集团董事长张曾基先生的大力支持下,于1994年10月开始筹建,现已在复旦大学电光源研究所初步建成,本实验室能从事以下各项照明设计工作:1.体育场馆照明根据场馆大小,运动的种类和比赛的水平,确定所需要的水平照度,垂直照度,照度的均匀度和眩光限制等级等,进而设计决定灯和灯具的种类和数量,灯具的安装位置和方式(如是否用高杆)以及各灯具的瞄准方向等。同时可承接广场,海港码头等处的照明设计。2.桥梁,道路照明根据桥(路)面的宽度,路面的反射特性和交通的情况,设计确定灯和灯具的种类,灯杆的高度和间距,灯杆的排列方式,灯具的悬挑长度,灯具的仰角等,以获得良好的路面照度,亮度分布以及最小的眩光。在设计时,能初步模拟显示出照明的视觉效果。