简介:摘要:本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制,该模型是以一对弹性-减振系统为基础,是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器,再用相关的求解算法,可以得到机械臂末端的位置偏差,从而达到相应的柔性运动目标,因此,当受到静、动力干扰时,可减少接触压力,并避免了对机械臂的能量损耗。
简介:摘要:港口及航道护岸工程是保障航运安全和港口运营的重要工程项目。在施工过程中,关节技术控制策略起着至关重要的作用,能够确保工程的稳定性和可持续性。本文将探讨港口及航道护岸工程施工中的关节技术控制策略,包括关节类型选择、关节设计原则、关节施工方法等。通过科学合理的关节技术控制策略,可以提高港口及航道护岸工程的安全性和可靠性,为港口运营和航运安全提供保障。
简介:摘要:随着跨坐式单轨交通客运量的迅速增大,现有的单轨线路道岔势必会超负荷运行,对单轨线路道岔设备的维护、保养就显得尤为重要。道岔在转辙的过程中,驱动装置是其的重要组成部分。驱动装置主要由涡轮蜗杆减速器、主电机减速器、联轴器、曲柄组组成。该装置在道岔转辙时,如果出现故障,尤其是涡轮蜗杆减速器,会导致道岔无法正常转辙运行。道岔维护作业的有效窗口时间仅为夜间凌晨两个半小时,因此为保障道岔的正常运行,是涡轮蜗杆减速器更换作业时需首要解决的问题。基于此,本文将主要围绕在既有的关节型道岔维护条件下,涡轮蜗杆减速器更换作业展开分析,根据现有涡轮蜗杆减速器,设计更换工装,降低涡轮蜗杆减速器更换现场更换作业难度、提高该机构安装精度和质量。
简介:摘要:地铁刚性接触网锚段关节的设计对保证接触网的稳定性和运行安全至关重要。优化锚段关节设计可以显著提升其承载能力和耐久性。研究通过理论分析与实验验证,提出了一种改进的设计方案,采用了新型材料和结构优化技术,有效降低了关节部位的应力集中,提高了整体的结构强度。研究成果为地铁接触网系统的可靠性提升提供了科学依据,并对未来的设计和维护工作具有重要指导意义。