简介:当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器:包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.
简介:泰克公司推出MSO70000系列高性能混合信号示波器。这一系列拥有最多达20条数据捕获通道(4条模拟通道和16条数字通道),提供了4~20GHz的模拟带宽和80ps的数字通道定时分辨率。MSO70000的推出使泰克拥有完整的混合信号示波器系列———多达17款不同型号产品,从经济型便携式MSO2000直到高速度的MSO7200420GHz混合信号示波器。MSO70000系列结合了高性能逻辑分析仪的信号查看能力和定时功能,以及高性能实时示波器的模拟精度、探测和易用性。这使其成为高速设计应用的理想调试和检验工具,如DDR存储器、高性能ASIC、FPGA、片上系统(SoC)设备和数字RF。MSO70000提供了种类齐全的探测附件,
简介:微软支持ExchangeServer2007与ExchangeServer2003和Exchange2000Server长期共存。但新的管理工具和功能差异为管理带来了挑战。为了对整个Exchange组织或仅对ExchangeServer2007服务器执行操作.你需要使用ExchangeServer2007管理工具。ExchangeServer2007扩展了服务器角色。在设计基础架构时要牢记这一点。在ExchangeServer2007中取消了路由组和管理组。但安装程序会在共存环境下自动为ExchangeServer2007服务器创建默认的路由组和管理组。