简介:从资本结构研究中影响资本结构的因素入手,将资本结构理论研究的演变大致划分为三个阶段:20世纪50年代的MM理论到JensenandMeckling(1976)、JensenandMeckling(1976)到LLSV(1997,1998)、LLSV(1997,1998)之后。这种演变是一个不断“内化”现实因素的过程:MM(1958)之前,传统资本结构理论仍以规范性研究为主;MM(1958)之后,引入经济学“方法”;JensenandMeckling(1976)之后,引入“人”的行为及利益冲突;LLSV(1997,1998)之后,引入“制度”背景。
简介:摘要:桁架式机器人是一种应用广泛的技术产品,它融合了计算机、控制理论、机械、信息和传感技术以及人工智能等不同学科。它是多功能、自由度多、多功能的操作对象,具有自动控制、可重复编程功能。鉴于国内企业劳动力成本不断上升,桁架式工业机器人对我国制造业机器人的特点、结构和设计有着深刻的理解和认识,在生产中有着不可逆的作用,单调劳动重复摆脱,产品质量提高,在高温和有毒场合中有着不可逆的作用,应用广泛该结构受运动影响,振动概率高。由于桁架机器人终端效应器的运动,桁架机器人的结构和立柱会受到一些变形的影响。这优化了桁架机器人的结构和立柱,提高了桁架机器人的固有频率和刚度,并提高了桁架机器人的动作和运动精度。
简介:摘要:随着社会的发展,科技的进步,人们的社会生活也逐渐走向了智能化的道路,一些具有服务功能的机器人会逐渐应用到我们在未来生活的各个角落,能为清洁产品的创新提供新的理念以及一些具有参考价值的建议。本文首先是对一些道路清扫机器人的现状进行了调查分析。针对本文研究设计的机器人进行相关模型的建立,通过模型的建立展开对其运动学方面的研究。并且对道路清扫机器人也进行了相关机械结构的三维设计,其中包括机器人的机械结构、运动结构和清扫机构。为实现机器人的功能需求,在软件端构建了机器人控制系统。开发了道路清扫机器人的软硬件组合。最后,总结与展望了目前的研究工作,明确了后续跟进研究的方向。