简介:摘要院随着现代科学技术的不断提升,煤矿、铁矿、造纸、稀土等行业的自动化水平取得飞速发展,能否稳定、准确、智能地测量料位决定着这些行业是否能够向现代化、智能化发展。测量料位的方法有很多,其中超声波料位计采用非接触方式,能够有效避免光线、粉尘、烟雾和电磁干扰的影响。研究和设计精度高、稳定性好、性价比高的超声波料位计是充满挑战性和具有现实意义的课题。考虑到超声波的传播速度受温度的影响较大,推导出带有温度补偿的速度修正计算公式,并应用在软件算法中;为了进一步提高测量精度,本文还详细分析了超声波传播的实际路径并给出了计算公式。
简介:针对无陀螺或陀螺失效等情况下的飞行器姿态确定问题,基于无冗余姿态描述形式修正Rodrigues参数,提出了仅利用星敏感器矢量观测信息来确定飞行器姿态的UPF(UnscentedParticleFilter)算法。UPF利用UKF(UnscentedKalmanFilter)得到粒子滤波的重要性密度函数,从而克服了标准的粒子滤波没有考虑最新量测信息和UKF只能应用于噪声为高斯分布的不足。修正Rodrigues参数描述飞行器姿态具有简洁高效的特点,通过切换方法避免了奇异性现象。仿真结果表明,该姿态确定算法可以取得比UKF更快的滤波收敛性和更高的滤波精度,并且比四元数算法计算效率提高近10%。
简介:借鉴无约束优化问题的BFGS信赖域算法,建立了非线性一般约束优化问题的BFGS信赖域算法,并证明了算法的全局收敛性.数值实验表明,算法是有效的.