简介：针对双足步行机器人的控制要求及8路PWM信号的产生机理，研究了10自由度双足步行机器人的联动控制算法，同时进行了延时分析，最后将该算法用于自行设计的10自由度双足步行机器人中。从而成功实现了机器人的直线前进、转弯、上楼梯等动作。

简介：【摘要】 目的 : 观察踝足绷带对偏瘫患者步行能力的影响。方法 :选取 2018年 8月 -2019年 8月在我院康复科住院治疗并符合条件的 30例脑卒中偏瘫患者，平均分为分为两组——对照组和观察组；对照组患者进行常规运动疗法后步行训练；（观察组）则在常规运动疗法的基础上，步行训练时用临时的踝足绷带缠绕后步行。结果 :观察组患者使用踝足绷带进行步行训练，其步行能力明显改善。结论：使用踝足绷带对偏瘫患者能明显改善步行能力。

简介：摘要：本论文研究了四足步行机器人的姿态控制方法，分析了其结构和步态运动学特征，提出了基于PID控制器、模型预测控制器和强化学习算法的姿态控制方法，并在实验仿真平台中进行了验证和分析。实验结果表明，三种姿态控制方法均可以有效地控制机器人的姿态，但存在各自的应用场景和优劣势。基于PID控制器的方法简单可靠，但对机器人的非线性特性和复杂运动控制存在局限性；模型预测控制器可以考虑机器人的非线性特性和时变动态特性，但需要建立准确的运动学和动力学模型；强化学习算法具有良好的适应性和鲁棒性，但需要进行大量的实验和数据采集。实验仿真和分析为研究和应用四足步行机器人的姿态控制方法提供了有效的手段和思路。

简介：摘要目的探讨认知-步行双任务训练对脑卒中患者执行及步行功能的干预效果。方法选择2020年6月至2020年10月在保定泰和康复医院康复科住院治疗的脑卒中患者70例作为研究对象，按照计算机随机数字法将70例脑卒中偏瘫患者随机分为对照组(n＝35)和试验组(n＝35)，采用前瞻性队列研究方法进行研究。对照组给予常规的步行训练，试验组进行与对照组相同时长与频次的认知-步行双任务训练。在干预前，干预4周后用E-Prime软件评估患者的执行功能，包括Flanker任务、1-back任务和More-odd shifting任务三个子测试，记录各个测试的反应时；记录简明精神状态量表(Mini-Mental Status Examination，MMSE)和改良Rankin量表(Modified Rankin Scale，MRS)的分值变化；计算10 m步行测试(10 m Walk Test，10MWT)时的单任务步行时间、连续减3运算时的双任务步行时间以及双任务步行时间成本。最后试验组33例、对照组31例完成研究。结果干预4周后，试验组和对照组患者的MMSE评分较干预前有所提高[试验组(26.39±1.90)分与(24.42±2.69)分，t＝10.824，P<0.001；对照组(25.45±1.77)分与(24.61±2.16)分，t＝7.325，P<0.001]，并且试验组明显优于对照组(t＝2.049，P＝0.045)。试验组和对照组患者的执行功能三项测试用时较干预前显著缩短[Flanker任务：试验组(752.38±178.28) ms和(939.42±260.11) ms，t＝10.467，P<0.001；对照组(863.40±227.86) ms和(951.67±265.93) ms，t＝8.140，P<0.001。1-back任务：试验组(983.31±314.16) ms和(1242.10±444.77) ms，t＝10.386，P<0.001；对照组(1186.89±293.80) ms和(1238.27±305.95) ms，t＝9.569，P<0.001。More odd shifting任务：试验组(1121.29±260.17) ms和(1362.32±352.80) ms，t＝13.084，P<0.001；对照组(1255.81±269.41) ms和(1351.37±287.46) ms，t＝8.550，P<0.001]，并且试验组明显优于对照组(Flanker任务：t＝-2.198，P＝0.032；1-back任务：t＝-2.691，P＝0.009；More odd shifting任务：t＝-2.044，P＝0.045)。试验组和对照组患者的10 m步行测试成绩较干预前有所改善[单任务步行用时：试验组(20.71±9.61) s和(26.10±13.88) s，t＝6.312，P<0.001；对照组(22.42±9.60) s和(25.62±10.97) s，t＝13.009，P<0.001。双任务步行用时：试验组(22.73±10.28) s和(31.64±16.07) s，t＝7.931，P<0.001；对照组(28.30±11.72) s和(31.89±13.65) s，t＝9.348，P<0.001。双任务步行成本：试验组(10.32±6.87)%和(23.26±11.40)%，t＝10.602，P<0.001；对照组(27.39±7.38)%和(24.94±7.48)%，t＝2.719，P＝0.011]。试验组双任务下的10 m步行测试用时较对照组短(t＝2.027，P＝0.047)；试验组双任务步行时间成本低于对照组(t＝9.583，P<0.001)。结论认知-步行双任务训练可改善患者的步行功能，相较于常规步行训练更有助于患者执行功能的恢复。

简介：千里之行，始于足下。失去双脚，就意味着在日常生活中将举步维艰。糖尿病足是糖尿病较严重的并发症之一，糖尿病患者应引起警惕。资料显示，美国每年有3％的糖尿病患者发生足部溃疡，糖尿病足溃疡和截肢所带来的医疗耗费巨大。在我国，糖尿病患病率由1980年的0．67％上升到1997年的3．21％，糖尿病患者总数至少每年增加100万人，目前国内糖尿病足溃疡的发病在临床报道中有增多的趋势。

简介：病例吴阿姨，76岁，因糖尿病肾病和糖尿病神经病变于某年冬季住院治疗。某日感觉双脚冷，出现胀痛等不适，错误地认为热水泡脚可解除，其家人也认为水稍热一些没关系，就将热水瓶中的开水倒入洗脚盆内。第二天早晨，她的双足出现了大小不等的水疱，脚趾间因摩擦出现了水疱破溃。

简介：摘要：机器人汇集了当今世界在机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多个学科领域的尖端技术，机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。因而行走机构的自由度配置，步态规划显得尤为重要多。自由度在提高机器人完成复杂动作功能的同时也使本体的运动学和动力学求解变得更加困难。在这围绕拟人双足机器人的行走步态，进行了论述，采用零力矩点(ZMP) 的方法分析了仿人步行的稳定条件。

简介：在这个世界上，光芒是比黑暗更可怕的东西。因为光芒可以驱散黑暗，亦可以吞噬光芒。这是在我的光芒消失很久之后，我才领悟到的事情。

简介：下班了,看我依旧没有起身的意思,同事提醒我赶紧收拾东西准备坐班车,我让同事先走,说今天准备走回去。同事很意外:'明明有班车可以坐,为什么要走着回去呢?'我笑笑:'隔一段时间得自己走回家一次,这是我给自己定的规则啊。'同事摇摇头离开,一副无法理解的样子。

简介：悄悄告诉你一个小秘密：不花一分钱，只需一点点时间，就可以给你带来极大的满足感，那东西就是……

简介：

简介：9名犯人用手铐分成3组，每天做练习。如果看守人想安排犯人，使得在周期为6天的过程中，没有两个犯人铐在一起超过一次，那么他可以怎样铐这些犯人？

简介：

简介：摘 要

简介：妻子为了减肥，每天晚饭后坚持步行5公里。为了记录准确，她手机上不仅下载了计步器，还设置了卫星定位，每天步行回来后还在小本子上记录步数和体重。昨天晚上，妻子刚出去一会儿就回来了。我说：“今天怎么这么快就回来了？”妻子哼哼着说：“今天晚饭吃多了，走得岔气了，再就是卫星定位信号也不好，找不到我，就干脆不走了。”宝宝一听就说：“妈妈，卫星找不到你，说明你减肥成功，变瘦了，目标小到不能小，就不用再走了。”

简介：很久以前人们就发现:在无边无际的沙漠或草原上,如果没有指示方向的标志,人们经常会转个大圈走回原地。为什么会发生这种现象呢?因为人们在行走时,左右两腿迈出的步幅通常是不一样的。如果他的右腿每迈一步总比左腿迈出的步子远一些,那么,除非他用眼睛根据周围的参照物来

简介：

简介：鱼沉碗底,水面上浮了一层碎叶,透着绿。用的是汤匙,葛红艳吃得很慢,慢到了细若游丝的地步。她很享受这一刻,目光瞟来瞟去,心都快睡着了。——也不是什么大不了的吃食,一碗三块半,犄角旮旯的摊子上都有。但这是家百年老店,别无分号,就连吊在顶棚上的一盏工艺灯,也透着清淡的光晕。

简介：旧时小学生要下操，操练排队，向右看齐，向前看，立正，稍息。齐步走，正步走，跑步走。每逢三个步走，老师必喊口令：“一，一，一二一。”

简介：你对于自己每天都要做千万次的动作,应该是很熟悉的了.一般人都在这样想,但是这种想法并不一定正确.最好的例子就是步行和奔跑.真的,我们还有什么比对这两种动作更熟悉的呢?但是,想要找到一些人能够正确地解答我们在步行和奔跑的时候有些什么不同,恐怕也并不太简单.现在我们先来听一听生理学家对于步行和奔跑的解释.我相信,这段材料对于大多数的读者,一定是很新鲜的.