简介：摘要：随着多型军用、民用工程设备的迅速发展，对支撑调平设备自动化、精准化的要求不断增加，并对其可靠性提出更高要求。现有虚腿检测技术中，往往通过在电机中加装电流传感器，通过电机电流的大小判定支腿是否为“虚腿”。这种方法增加了电流传感器及控制系统的复杂程度，并且在温度变化较大或电动缸一致性较差时可能造成电流值突变造成误判。本文提出了一种PID控制的电动支撑防虚腿设计，通过实测状态反馈量(载车平台姿态，电机轴位置、电机转速)进一步制定控制策略进行调平，逐步避免“虚腿”现象，至车载平台处于水平状态，操作过程方便，可靠性高。
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