简介：本文列举四例说明,对于空间轨迹的有关问题是如何进行转化的.例1P为四面体S—ABC的侧面SBC内一点.(1)若动点P到底面ABC的距离与点P到点S的距离相等,则动点P的轨迹是___;

简介：高中数学的学习既注重知识的整体性和综合性，又重视知识的交叉渗透。以立体几何为载体的动点轨迹问题将立体几何与平面几何、立体几何与解析几何、立体几何与三角、立体几何与函数等巧妙地结合在一起，立意新颖，综合性强。这也是今后高考命题的一大趋势。而这类问题的关键就是确定空间中的动点轨迹问题。

简介：以空间图形为背景的轨迹问题近年已在高考卷上频频出现．这类题以空间直线与平面的位置关系为依托，研究平面解析几何的点的轨迹．这类题综合性强，解答时需用的数学思想方法也多，问题的解决有利于培养学生化归意识及创新精神，解答这类题的关键是要能化空间问题为平面问题，具体可从以下两个方面考虑(客观题也可采用其他特殊方法解决)．

简介：在由隋至清的历史阶段内,郑州城市的政治地位一直未发生较大提升,也未成为经济都会,故其城市空间一直保留着中国传统低层级政治中心城市的结构形态与规模。晚清之后京汉两陇海铁路在郑州老城西南的相交,不仅决定了近代以后郑州城市的空间结构框架与发展区域,而且带动的商业发展所形成的新的街道市区也构成当代郑州城市空间的核心区域。但因为其是自发形成的,科学规划的缺失,导致结构形态杂乱无章,相对无序,形成很多三角岔口或多交岔口,从而造成交通拥堵问题的突出,故成为后来郑州城市空间结构改建调整的相对集中区域。

简介：摘要：在机电一体化发展的推动下，工业机器人已经成为目前制造业的核心设备之一，对促进我国制造产业的健康发展产生了非常积极的作用。轨迹优化是在轨迹规划的基础上，进一步改善轨迹的性能。轨迹优化可缩短机械臂的运行时间，减少能量消耗，增加平稳性。本文主要对关节空间内的轨优化算法进行了综述，总结不同目标轨迹优化及相关算法的应用，指出各自的优势和不足，并对未来的研究方向进行展望。

简介：探求空间图形中的轨迹问题,要善于把立体几何问题转化到平面上,再联合运用平面几何、空间向量、解析几何等知识去求解,实现立体几何到解析几何的过渡.本文为你破解此类问题＂支招＂.分解条件,交集求解动点通常要符合若干个条件,我们若对条件进行分解,逐个求出符合分解条件的轨迹,那么这些轨迹的交集便是所求动点的轨迹。

简介：探究以空间图形为背景的轨迹问题，要善于把立体几何问题转化到平面上，再联合运用平面几何、立体几何、空间向量、解析几何等知识去求解，实现立体几何到解析几何的过渡．由于这类题目涵盖的知识点多，数学思想和方法考查充分，学生求解起来颇感困难，考试时经常弃而不答，令人惋惜．下面笔者精选五道典型例题并予以分析解答，旨在探究题型规律，揭示解题方法．

简介：对于已知目标信号的空间广义连续系统的预见跟踪问题,首先使用受限等价变换使其变为一般的连续系统,再将它们视为子系统做进一步的整合,之后定义它的状态变量、跟踪误差以及同步误差为新的状态变量,构造扩大误差系统,将跟踪问题转化成调节问题。对于复杂目标轨迹跨过不同坐标轴的情况,采用了基于同步误差的切换系统的方法,最后根据最优控制理论,求出原系统的最优反馈输入,实现了目标轨迹的跟踪。其数值仿真说明了其有效性。

简介：在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.

简介：首先介绍了工业机器人轨迹规划的概念及涉及到的问题，并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规划，提出五次多项式插值轨迹规划，最后重点分析了含多个途经点的插值轨迹规划、抛物线过渡轨迹规划，并进一步完善这两种情况同时存在时的轨迹规划。

简介：　　探求空间图形中的轨迹问题,要善于把立体几何问题转化到平面上,再联合运用平面几何、立体几何、空间向量、解析几何等知识去求解,实现立体几何到解析几何的过渡.本文给出几道典型例题并予以深刻剖析,旨在探索题型规律,揭示解题方法.……

简介：摘要： 分析 空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制 ，明确自动控制原理，总结有效的运行轨迹偏离控制方法，提高 空间可变机械臂 运行精度。

简介：湖北省的安陆我去过三次。因为我的伯父在那儿工作，安陆是他漂泊一生的落脚点，也是他生命最后的归宿。我不知道命运的轨迹是怎样把他从中条大山里带到这座小城的。

简介：那个夏天的风，夹带着栀子花的芳香。那些曾以为忘却的回忆，不经意间又掠过我的心底。才发现，有些记忆当你极力想守住却无论如何也找不见一丝痕迹，而有些记忆当你想抹去却深深埋在心底。

简介：几片雪花从我窗边的无名树上飘下，落到了窗台上。我抬头透过积雪的树丫看见了一片瓦蓝的天空，以及那些清澈的云。当我把目光移经教室内，只看见一片黑压压的脑袋，脑袋的下面则是一张张或痛苦或困惑的脸。坐在后面的老歪拍了我一下，“我给你说，我看上了一个女生。”

简介：老盂正和妻子逛街，接到了杜雨的电话。老孟有些慌，贼贼地瞅妻子一眼。她正和小贩砍价，没注意老孟。老孟紧走儿步，和妻子拉开距离。老盂所站的位置靠近公交站牌，他伸长脖子，假装看牌上的字。杜雨的声音已经不耐烦，说话呀!老盂问，有事吗？杜雨说，没事就不能给你打电话了？你在哪儿？老盂想象出杜雨的表情，说，我正忙着呢。杜雨说，知道你忙，你在哪儿？

简介：讨论了基于BackStepping方法，载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法，结合系统动量（动量矩）守恒关系，推导得到了系统动力学方程，并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法，针对具有不确定性的双臂空间机器人系统，设计了鲁棒自适应神经网络控制规律，保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．

简介：针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统，研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节，在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下，定义了基座姿态扰动最小的目标函数，然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略，并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明，在满足系统的约束条件下，机械臂关节变化平缓，不存在角速度突变的情况，并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度，在优化轨迹下进行运动仿真，结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成)，而梯形规划的姿态扰动为8.5459°，优化后使得姿态的扰动减小84%，从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。

简介：针对机器人轨迹笛卡尔空间规划中需要精确规划出机器人路径曲线,且在需要精确跟踪轨迹场合却有很多曲线往往达不到精度要求的问题,利用改进性遗传算法,分段跟踪Bezier曲线的各部分,使机器人运行平稳,路径圆滑平顺。仿真实验表明,改进后算法收敛效果明显。

简介：有意无意,这几年我的水墨画一直朝着灰的方向发展,蓦然回首才发现现在的隐讳与过去的激越竟如此南辕北辙。当时吸引我走上水墨探索之路的