简介:针对当前我国CAD应用的日益普及和推广,而二次开发严重滞后的现状,本文阐述了以并行工程和智能化为思想,利用VisualC++6.0的集成开发环境(IDE)和Pro/Toolkit开发模块进行Pro/ENGINEER注塑模智能设计系统的开发,开发一套适合于注塑模的中小型模架库,标准件和非标准件库以及尺寸计算校核集成系统,极大地提高了注塑模设计的效率.
简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。