简介：在自主设计完成的转向机器人的基础上，基于车辆的稳态回转试验，研究转向机器人的控制算法．采用模糊PID控制策略，根据试验要求对转向机器人进行控制，验证控制的效果．在Matlab／Simulink和CarSim中建立联合仿真模型，进行车辆稳态回转试验．仿真结果表明：所采用的控制算法具有较好的控制效果，转向机器人能够完成满足试验标准要求的车辆稳态回转试验，对车辆的转向性能做出客观评价．

简介：通过试验证实了变极性等离子弧焊换向过程中存在电弧电流谐振现象,且不同极性的电流谐振峰值不同,依据电弧理论分析发现换向期间等效电弧电阻是一个时变量。对换向电路建模分析和仿真结果表明,在换向期间系统阻尼比为时变量,调整系统阻尼比是降低电流谐振峰值的有效途径。又根据变结构控制思想提出了新的换向控制方法,并重新设计了换向电路,显著降低了电流谐振峰值,改善了大电流焊接时换向器件的工作状态,为大功率变极性等离子弧焊电源的研制和开发提供了依据。

简介：针对火箭炮位置伺服系统,提出了一种基于干扰估计的鲁棒跟踪控制策略.考虑火箭炮运行过程中存在的系统参数摄动和复杂外干扰,将两者归为总干扰,采用有限时间干扰观测器对其进行了有效的估计,在此基础上进一步设计了基于指令信号的鲁棒反馈控制器,该控制器中使用指令及指令的导数代替状态反馈信息,从而避免了测量噪声带来的不良影响.通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,系统能够实现优良的跟踪性能,验证了控制器和有限时间干扰观测器的有效性.

简介：为实现履带式自行火炮转向过程的自动控制,满足无人驾驶的功能需求,其零差速式双流传动装置中的静液转向系统需要进行无人化自动控制改造。综合考虑火炮双流传动特性对于自身转向过程的影响,针对系统的火炮转向半径R由转向控制电流I、车速v、发动机转速ne、马达输出转速nm(反馈控制)和直驶流转速n等参数共同决定,确定了自行火炮无人转向控制的指令输入,然后根据仿真模型分析得到的转向控制电流与期望转向半径、直驶特性参数的控制关系,制定了实现车辆的转向控制策略和方法,并对上述方法进行仿真验证。

简介：以往采用软件模拟的方法来衡量一个控制算法性能的好坏，不能真实地反映出实际工作情况，从而不能精确地断定该控制算法的实用性。介绍了一种模拟真实运行环境的某种伺服系统检测平台。整个检测系统由主控计算机、伺服系统控制箱、电机驱动装置、执行机构和伺服控制软件系统等几部分组成。通过对控制算法用C^＋＋语言实现，加入到系统软件的算法接口后，来检验该控制算法的性能能否达到设计要求。结果表明，该系统能够客观地反映出算法的实际控制性能，特别是在变功率、变转动惯量情况下能较好地反映实际情况。

简介：为了减少由于驾驶员的原因所造成的交通事故,提出了一种汽车主动换道避障系统.分析了在不同交通环境中汽车换道的安全状态以及满足换道的条件,确定了一种基于理想侧向加速度的路径规划方法和基于滑模控制的路径跟踪方法;通过搭建Carsim和Matlab/Simulink联合仿真模型对所提出的控制算法进行了仿真分析.仿真和硬件在环试验结果表明,所提出的控制方法可以在前方出现障碍物,驾驶员并未进行操作的时候,系统能主动的进行换道避障.

简介：以阀控液压马达为例,阐述了以MCS-51单片机为主控单元的模糊参数自整定PID控制系统设计。系统的硬件采用8031单片机扩展而成,软件采用模糊自整定控制算法。实验研究表明,整个系统工作稳定,控制效果显著。模糊系统有效地抑制了随机干扰以及齿轮传动间隙和转动惯量较大变化对系统的不利影响,对调节对象负载变化具有较强鲁棒性。

简介：针对步进电机存在负载摄动和失步超步问题,提出了一种基于粒子群优化算法的混合灵敏度设计方法。在H∞混合灵敏度约束下,采用粒子群算法寻找能够反映系统特性的适应度函数最优值,在搜索到合适的加权阵基础上,利用Matlab得到了H∞最优控制器,并利用优化控制器对步进电机进行控制仿真实验。实验结果表明：该系统具有响应快速平稳、抗负载扰动强等特点。

简介：由于弹药供应链系统中存在牛鞭效应问题,为了减少牛鞭效应对弹药供应系统的影响,研究系统的稳定性,建立了一阶弹药供应链系统。分析了弹药供应链系统的构成,对系统进行了数学建模分析与仿真验证分析。分析得出,决策参数调整系数β对弹药供应链系统稳定性的影响明显,部队需求量变化及订货量决策参数安全系数α影响较弱。并得出系统稳定时或系统出现震荡、混沌现象时调整系数β的取值范围。

简介：利用某车辆整车参数进行制动过程动力学模型建模,研究了8×8混合动力车辆机电复合制动控制策略,并分析了在机电复合制动工况下电机和液压制动力的分配情况.在不同制动模式下,对制动距离、制动时间和制动减速度进行了对比分析.研究结果表明,采用机电复合制动有效缩短了车辆的制动距离与制动时间,实现了制动能量回收.

简介：

简介：随着数字计算机在控制中的广泛应用，直接在离散时间内设计数字化控制器具有现实意义。在陈庆伟学者提出的连续时间双口内模控制的基础上，提出了一种针对伺服系统的离散时间双口内模控制器设计方法。其基本原理是在基本的内模控制结构上增加一个控制器，从而获得更高的系统性能。并对系统的鲁棒性能、跟踪性能和抗干扰性能进行了理论分析。仿真结果表明，当模型参数存在较大误差时，系统性能优于PID控制，且具有高阶无静差特性。

简介：针对防空火箭炮运行过程中巨大的外部扰动以及自身参数摄动，设计了一种新型无抖振滑模鲁棒控制策略。该控制策略在建模时将电流环简化为完全跟踪，速度环采用比例控制，在降低系统阶数的同时保证了建模的准确性。通过自适应的方式计算增益值，推导出了一种新型滑模控制律以补偿干扰的影响。仿真和实验结果表明，该控制策略能有效抑制控制输入抖振，改善了防空火箭炮的动态性能和鲁棒性。

简介：应用联合仿真的方法研究了分散模糊控制在整车主动悬架控制策略中的应用.仿真结果表明,主动悬架系统可以大大降低车身的振动加速度;同时验证了分散模糊控制在整车智能控制策略中的可行性,为复杂系统的建模和仿真提供了新的思路和解决办法.

简介：常规模糊控制器对系统的控制方式完全基于启发式的控制,对超调量的回调速度较慢。以武器随动系统和模糊控制为背景,提出一种基于参考模型的自适应模糊控制器以改善其控制性能。利用参考模型与系统过程的递归方程式的关系,确定自适应模糊控制器的单点输出值,从而克服启发式控制方式在小误差范围内灵敏度差的缺点,达到加快系统的过渡时间和增强系统的速度跟踪性能的目的,最终使设计的控制器对武器随动系统的控制效果达到其技术指标的要求。仿真结果验证了所设计的控制策略的有效性。

简介：针对重载轮式车辆轮毂电机的特殊使用要求，字速度、电流双闭环软件控制永磁同步电机技术研究，为轮毂电机系统设计与开发提供参考．通过对轮毂电机进行方案设计、参数计算，及其基于数提出了重载轮式车辆轮毂电机及其控制技术设计方法，

简介：首先介绍了利用智能结构进行厚壁圆筒振动控制的基本原理,然后具体分析了厚壁圆筒振动智能控制系统的组成,特别对作动器和控制器进行了分析,最后详述了厚壁圆筒振动智能控制系统的实验.实验结果表明,利用压电智能材料进行厚壁圆筒振动智能控制是可行的,减振效果明显.

简介：在矢量变换的基础上,提出并实现了基于数字信号处理器（DSP）的永磁同步电动机（PMSM）的位置控制系统,利用永磁同步电动机自带的旋转变压器来进行矢量控制与位置控制,大大简化了系统的硬件,给出了电流环、速度环与位置环的算法流程,在开发的基于DSP的电机控制平台上进行了试验验证,并利用PC104完成上位机的监控,试验结果表明,该位置控制系统具有良好的性能.

简介：研究轮毂轮缘的结构设计与工艺控制方法.提出了基于动静法的等效静态非线性轮毂门槛实验的有限元分析计算方案,对比实验结果,验证了计算的准确性.通过有限元分析可知：在轮唇结构参数中,轮唇的径向尺寸对其抗冲击性能影响较大;在轮毂的材料参数中,屈服应力对轮毂的轮缘抗冲击性能影响最大.此外,基于所得到的轮毂轮缘的几何参数和材料参数对轮毂抗冲击性能的影响规律,轮毂轮缘要严格进行工艺控制以提高其塑性性能,进而提高其抗冲击性能.

简介：据美国《连线》杂志报道，美国五角大楼现在已经拥有一种新的秘密武器，可以在不引起爆炸的情况下控制化学或生物武器库，这种武器就是“火箭球”。