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GNSS拒止环境下无人机导航系统视觉SLAM技术研究

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摘要摘要：无人机在城市、丛林等复杂环境下自主执行特定任务时，复杂的飞行任务场景和飞行环境对无人机的自主导航提出了新挑战。在GNSS拒止环境，即缺失GPS信号且没有先验信息的环境下，解决无人机自主导航的关键是同时定位与地图构建（SLAM）技术。为此，本文开展了一种基于惯性视觉紧耦合的SLAM技术研究，能够为无人机提供精确的自身状态信息和环境重建信息，为满足无人机在复杂环境下的自主可靠飞行与环境感知提供可行的方案和参考。

DOI pj015n7yxd/8092203

作者翟世勋

机构地区北方自动控制技术研究所山西太原 030006

出处《科技新时代》 2024年2期

关键词拒止环境，无人机，同时定位与地图重建

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2024年03月20日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）