3D刚体摆是研究复杂刚体动力学与控制问题的典型位置伺服系统。永磁同步电机驱动执行机构产生控制力矩，使3D刚体摆在运动过程中的姿态误差减小，稳定在指定姿态位置。本文基于Matlab构造了3D刚体摆数学模型，以3D刚体摆实验平台为依托，利用PID策略对永磁同步电机的输出转矩和3D刚体摆的姿态进行控制，得到3D刚体摆姿态控制曲线。实验结果表明，系统的动态性能指标符合要求，PID控制对3D刚体摆复杂系统的控制是有效的。
电气工程学报
2016年10期
