全向移动平台可向任意方向直线运动而无需事先旋转运动，可在直线运动的同时执行旋转运动，机动性及避障性能好。本文介绍了基于NI公司myRIO-1900型控制器的误差消除型里程计定位系统，在基于编码器、陀螺仪的传统里程计定位的基础上，引入红外传感器、超声波传感器，通过均值滤波与修正，精确测量平台的姿态，并周期性将累计误差清零，达到消除累计误差的目的。该方法已应用于2017年世界技能大赛移动机器人项目，竞赛平台运动控制效果良好，满足高速、精确的运动控制要求。本文提出的误差消除型里程计定位方案性价比高，实用性强，控制精确，应用前景广阔。
电气工程学报
2018年6期
