基于Socket通信的工业机器人监控系统

基于Socket通信的工业机器人监控系统

于相武

众宏（上海）自动化股份有限公司201906

摘要：工业机器人在许多货物供应渠道内有大量应用，实现对其行为和内容的监控使其促进工业发展，对其系统进行通信作用的下的监控探讨，就是作用实现系统、原理、功能进行较为全面分析，将其涉及到的架构情况、数据分析、坐标轨迹进行机理明确，对应用Socket通信相近机理的机器人监控展开内容丰富的系统讨论。

关键词：Socket通信；工业机器人；监控系统

一、系统整体架构

明确实现监控行为的机器人内部系统架构内容，对使用Socket通信原理的机器人进行架构研究，监控系统通常分为本地和远程两种形式内容进行过程实现，通过连接控制器与网络接口进行运动形态中的用户管理，对机器人所接触的工业信息进行流程作业下系统设计，以实现机器人活动中信息获取和转化输送为系统原理目的，对监控所采用的数据库进行较为全面功能升级和接入端口机制改善，明确本地和远程分别进行监控所实行程序变化，对机器人所能实现服务监控进行架构作用上要求，对用户所能访问的机器人数据进行适当监控程序设置，明确部署服务器内的需求应用程序，将端口对应系统权限和监控部分行为进行机器人内部调和。

二、本地监控实现

本地监控需要将控制器作为服务实现的设备主体，通过创立服务模式将监控内的信息储存和活动状态长期保持，配置与机器人系统语言同步的程序翻译和开发维护系统，将操作部分的系统语言设置为固定国家语言方便监控，对配合程序进行功能环境导入的安装于服务端中，为其监控实现行为提供较为可靠内容和系统应用。在机器人内部进行相关服务端口的连接将所用控制器状态明确，对程序执行中的客户端情况进行运作内大致条件了解，建立同步任务使双方端口情况能就机器人的活动进行反馈跟踪，使其所到之处的服务能通过端口映射于监控实现状况。对机器人的坐标情况和运动轨迹结合通讯功能，进行本地监控实现状况中的程序机理控制下了解。

1.MFC客户端通信实现

MFC作为程序所能作用的系统架构控制器内容，进行不同界面中的客户端行为和内容的后台操控支持，为机器人就任务建立起的数据沟通情况进行端口对接，将用户需求结合操作事件进行较为全面的线程效率提升，通过线程为事件的后台内容和界面任务进行互不影响的活动监控，将通讯实现下的机器人能就先前约定轨迹进行指派任务完成的同时，还能就其它机器人发出的数据进行同步和及时的要点接收。明确多个任务开展时的监控实现通讯和任务数据所在程序，就建立联系中的线程服务进行较为可靠系统通知提醒，使多个信息到来之际能通过私密程度和发送顺序，就接收中的任务如何处置进行监控中的映射机制明确，就信息中所含有的数据类型进行界面监控内的机器人行为确定，根据数据中的坐标位置、存储状况、运动函数进行IP地址下信息处理，将固定的控制器内容进行目标机器人的位置情况确认，使界面显示中的消息能根据位置情况进行接收数据时通信实现。

2.机器人坐标轨迹存储

机器人在工业场所内的活动任务使其能存在相应轨迹，使用数据库中的轨迹分析程序将其行为进行适当存储，就任务问题警醒高速处理中的系统运作支持，将其访问的数据来源进行权限支持中的方式选择，就不同的机器人类型选择运作支持和权限明确时轨迹判断方式选择，以表格形式将其轨迹以函数形式进行规律代入中对象确立，以某机器人作为对象将作为监控所调查的轨迹产生设备，对其活动任务所遗留和存储中的数据进行表格填写，明确函数作用下的信息出现行为和接收对象行为，使机器人能在监控中逐渐完成活动意义和任务事项，带动长期的工业内容效益进行通信中程序相关开发。

3.三维运动姿态展现

明确了机器人在活动时的坐标行为与产生轨迹，利用运动原理实现的相关素材软件进行其轨迹的分析，将较为准确的运动姿态进行分析过程内呈现，就三维立体运作模型中的图像显示程序进行界面窗口内监控，就程序所显示的内容进行原理相符的函数代入计算，就计算结果对软件内的图像环境进行像素、坐标、场景等方面的完善，将模型所能呈现的机器人运动姿态进行较为全面数据补充，通过轨迹中存在的环境变量关系就机器人设备的关节角进行细致描绘，通过系统运作中的模型建立使机器人的实时运动在监控中较为真实展现，对于展现内容可通过向坐标固定位置传输的讯号回应进行恰当补充。

三、远程监控实现

远程监控的实现需要明确控制器作用下的端口功能，将其运作模式结合架构状态进行服务器行为的调控，就运作机理进行用户和监控方面的模块确定，通过端口内的程序沟通使机器人运行中业务内容进行明确，通过建立准确的逻辑呈现内容将端口进行服务优化，将监控下的机器人数据进行适当端口作用刮玻璃，将服务端所连接的浏览器进行默认消息设置和异常讯号拦截，就不同方面下的系统表现进行不同方面端口监控实现。

1.用户管理实现

用户管理功能的实现可就程序运作和数据删改等情况进行登录校验，明确已经拦截的讯号作用位置进行登录中的安全状态校验，将系统调节为自定义的监控数据调取设定进行要点判断，使默认拦截的程序能够保证用户账号在登录和运行途径只有经过验证的一种，使机器人在活动中的任务活动不被任何异常现象所干扰，明确特定验证方式能给用户带来安全体现和删改作用，使用户等通过同步登录系统程序来对已经备份的数据实行在线删改，在不影响任务活动状况下进行对应监控内容的正常运作。

2.实时监控实现

实时监控需要对机器人活动时的大量轨迹进行及时捕捉中的数据探访，以通信方式将服务器中的内容进行调取和已知任务进行核实，但较为频繁的调取行为会对承载任务的服务器产生较强负担，及时根据时间效率对标准状态选通信进行开发中的端口研发确定，根据通道要求将监控实现的最近数据情况进行分析和整理技术上变革，通过进行系列试验对机器人所能承载的最高任务量和短期内最高速度范围明确，将机器人行为内的监控参数内容进行适当的分析应用和机理改变，使试验结果能由于变量的应用出现可供探索的实际监控缺陷，对监控实现的各方内容支持进行强大系统内作用研发。

四、试验结果与分析

了解了如何将监控系统应用于控制器的安装中，就监控实况进行通信技术上的实现研究和机制思考，对通信执行的效率情况和呈现质量进行试验结果中分析，将网络延迟影响下的端口作用进行服务内容分析，最终使系统作用落实于监控的每个信息任务和接收程序中，对架构中的机器人监控要点进行本地和远程两种不同状况下，控制器关系与软件程序关系上的作用设计综合与最终机理确定，减少由于效率所导致的通信状态不佳、展现像素较低等状况，根据试验所需将系统稳定性和调控性进行适当控制，把机器人在处理任务时的众多数据环境进行安全性维护。

结语：本文对系统作用下的机器人行为监控实现进行了探索，将某个坐标位置对象的活动进行监控的过程进行复杂系统分析，将本地和远程所实现过程中的技术不同情况进行了分析中功能阐述，就架构内容、数据解析、轨迹分析等相关实质进行了了解，对端口应用中的系统作用通信进行了失效果和原理上了解，通过试验分析对如何研发相关技术和系统进行了愿景的展望。

参考文献：

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[2]基于WebSocket的网络实时通信[J].薛陇彬，刘钊远.计算机与数字工程.2014（03）

[3]基于AJAX和B/S构架的实时监测系统[J].骆晓娟，许力.工业控制计算机.2013（04）