简介:摘要离退休职工管理是企业管理的一项重要工作,是提高离退休职工晚年生活质量、确保企业和社会稳定发展的重要载体。做好离退休职工管理工作既是离退休职工的迫切需要,也是离退休职工管理人员责无旁贷的神圣职责。中铁八局二公司根据现阶段离退休管理工作中的重点与难点,对离退休职工实行“三自管理”小组管理,优化了资源配置,提高了管理工作效率,实现了企业对离退休职工的妥善管理,达到了预期的目的。
简介:摘要近些年来,随着我国经济社会的迅猛发展,国内的工业化发展也随之获得了空前的发展机会。以工业用三自由度机器人为模型进行研究。首先通过拉格朗日功能平衡法来建立机器人的本体动力学模型,然后根据机器人的结构原理图和建立的坐标系推导出机器人的雅可比矩阵,再通过运动学逆解求出各个关节的运动角速度和角加速度。机器人的各个关节都采用PMSM来进行控制,通过PMSM的数学模型,得到电机的电磁转矩与负载转矩之间的联系,并用飞轮矩来表示转动惯量,并将转矩和飞轮矩通过减速器减速比折算到电机轴上,得到系统总的转动力矩,将得到的机器人的本体动力学模型与雅可比矩阵以及PMSM折算后的转矩相结合,就可以得到机器人完整的动力学模型,可以直观地看出电机各变变化与机器人位置以及速度之间的关系。