简介：摘要：为了解决核设施退役中远程拆除作业问题，本文开展了面向核设施退役的移动机器人系统的研制工作，研究了包括机械臂、移动底盘、快换工具在内的双臂移动机器人的机械本体设计以及双臂移动机器人协同控制策略、基于人机交互接口的 机器人遥操作运动控制策略等内容，为机器人技术在核工业领域的应用奠定了坚实基础并积累了丰富经验。
核退役移动机器人系统设计
