简介：摘要：本文叙述了运用激光雷达进行同步定位与地图构建（SLAM）算法仿真，并将传统的SLAM方法进行改进，达到实时建立栅格地图、点云地图、八叉树地图，将栅格地图作为代价地图的第一层，创建三层代价地图，并在三层代价地图的基础上建立第四层自定义层，最终用A*算法进行全局路径规划，用DWA算法进行局部路径规划，在ROS提供的navigation包中导入我们创建好的四层代价地图进行导航。
基于激光传感器的智能车辆路径规划研究*
