简介:本文提出一种新的级联控制策略。利用自适应RBF神经网络控制和双闭环积分滑模控制,实现对无人机的位置控制以及姿态控制。自适应RBF神经网络控制可在线的、有效的估计未知的模型参数和持续的外界干扰,双闭环积分滑模控制可保证姿态系统状态量沿着预先设定的滑模面渐进收敛到期望的姿态轨迹,仿真结果表明本文的控制方法具有对外界干扰及模型不确定性良好的鲁棒性、光滑的输出信号以及非线性函数的逼近特性。
简介:中国《经济》杂志在2006年政府采购高峰论坛上,公布了2006年部分政府采购(汽车)计划清单:2005年中国政府采购总额2300亿人民币,其中汽车500多亿。随着我国政府采购规模不断扩大,汽车采购在政府采购中所占份额也将逐年递增。2006年汽车采购将达到700亿。为推进协议供货制度,提高政府采购效率,促进协议供货制度在各地实际应用中更加规范,为进一步完善我国政府采购制度提供前沿理论参考依据,《经济》杂志在全国范围内对258家政府采购单位作了问卷式调查。调查问卷的内容包括采购数额、采购车型、采购品牌、采购方式、采购意向等几大部分。