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6 个结果
  • 简介:翼飞行器通过调节四个电机的转速来实现俯仰、翻滚、偏航运动,飞行姿态控制是关键。本文通过一种串级PID控制算法,通过参数整定,有效实现了四翼飞行器的姿态控制。

  • 标签: 四旋翼 无人机 串级PID
  • 简介:1989年,JordanMechner创作的《波斯王子》(PrinceofPersia)第一次在美国发行.游戏围绕着一位年轻王子拯救公主的冒险徐徐铺展开来,人们普遍认为《波斯王子》是第一款真正意义上的动作冒险类游戏。截止到上个世纪末,这个游戏已有两款系列续作问世,分别是1993年的《波斯王子·阴影和火焰》和1999年的《波斯王子3D》。

  • 标签: 《波斯王子·时之沙》 动作冒险类游戏 火焰 游戏设计
  • 简介:通过设置涡核模型的角度条件,使涡核模型在极限状态下仍保持收敛,进而改进了利用Biot-Savart定律计算直线涡元对空间任意一点诱导速度的模型;桨叶气动模型采用Weissinger-L升力面理论模拟;自由尾迹的求解采用PIPC松弛迭代算法结合具有二阶精度的CB2D时间步进算法.利用上述模型和算法对某型号翼的尾迹进行数值计算,结果显示:利用改进涡核模型计算的桨尖涡径向位移收缩更加明显,这与实际情况更加接近;利用改进涡核模型得到的自由尾迹结果与实验数据吻合的更好.上述结论可以证明,新建立的翼自由尾迹模型提高了原有模型的准确性.

  • 标签: 无人机 旋翼 桨尖涡 直线涡元 诱导速度 自由尾迹
  • 简介:本文设计了一种基于STM32F103RCT6的小型四翼飞行器,利用手机通过蓝牙通信做地面遥控,通过MPU6050传感器采集飞行器飞行姿态信息,并利用DMP进行姿态解算进而得到四翼飞行器的姿态角,STM32对姿态角经过串级PID双闭环控制算法,输出PWM信号实现对四个无刷直流电机调速,使飞行器做相应运动调节飞行器姿态。最后根据匿名四轴仿真对比和实物多次飞行实验验证,本系统方案具有控制精度高、系统稳定、易操作和成本低等特点。

  • 标签: 四旋翼飞行器 STM32控制器 PID控制 无刷直流电机