简介：通过设置涡核模型的角度条件,使涡核模型在极限状态下仍保持收敛,进而改进了利用Biot-Savart定律计算直线涡元对空间任意一点诱导速度的模型;桨叶气动模型采用Weissinger-L升力面理论模拟;自由尾迹的求解采用PIPC松弛迭代算法结合具有二阶精度的CB2D时间步进算法.利用上述模型和算法对某型号旋翼的尾迹进行数值计算,结果显示：利用改进涡核模型计算的桨尖涡径向位移收缩更加明显,这与实际情况更加接近;利用改进涡核模型得到的自由尾迹结果与实验数据吻合的更好.上述结论可以证明,新建立的旋翼自由尾迹模型提高了原有模型的准确性.
简介：本文设计了一种基于STM32F103RCT6的小型四旋翼飞行器,利用手机通过蓝牙通信做地面遥控,通过MPU6050传感器采集飞行器飞行姿态信息,并利用DMP进行姿态解算进而得到四旋翼飞行器的姿态角,STM32对姿态角经过串级PID双闭环控制算法,输出PWM信号实现对四个无刷直流电机调速,使飞行器做相应运动调节飞行器姿态。最后根据匿名四轴仿真对比和实物多次飞行实验验证,本系统方案具有控制精度高、系统稳定、易操作和成本低等特点。
基于改进直线涡元诱导速度模型的旋翼自由尾迹计算方法
一种基于STM32的四旋翼飞行器控制系统设计
