简介:为了实现四轮独立转向(FourWheelIndependentSteering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。
简介:提出了一种预测油田开发指标的新型增长曲线Np=NRmaxt^b/(t^b+a),推导了油田开发指标Qt、tm、Qtmax以及RPR的计算公式。用图形研究了这种增长曲线的Qt-t关系的变化特点。研究发现,油田生产时间t与相应产量Qt的乘积达到最大值(tQt)max时,累积产油量Np=(tQt)Rmax与最大可采储量NRmax的比值恒等于0.5,称为Np=NRmaxt^b/(t^b+a)型增长曲线预测油田开发指标的0.5准数。提出了根据实际资料计算NRmax、b、a等参数的方法,依奇克里克油田的计算实例表明,这种增长曲线在实际应用中具有重大价值。