简介:研究基于深度强化学习技术的避障场景的算法模型设计,采用改进岛深度Q网络(DeepQ-lesrningNet-work,DQN)算法克服了Q-learning表名式算法在连续状态下导致内存不足的局限性。鉴于学习过程中奖励稀疏导致很艰难获得较好结果的情况,改进奖利机制,增知实时奖惩作为补充,解决学习耗时长和练不稳定的问题:采用相对角度、位置金和距离等信息,相比绝对坐标信息可以更有效的躲障碍物。不同于基于栅格法/可视图法等传统人为策略避障算法,深度强化学习算法DQN能够在缺乏先验知识的条件下具备自主决策能力,因此适用性更强。该技术可应用在仓储无人车、巡佥机器人、无人机等现实场景。
简介:刚过去的2004年对于随身听的缔造者索尼来说是一个颇为特殊的年份。这一年的7月1日,索尼迎来了随身听家族的25岁生日。Hi-MD和硬盘随身听等一系列新品的发布和上市也标志着这个庞大的随身听家族迎来了全面网络化。在网络的光环下,在Hi-MD和硬盘随身听的冲击下,也许很少有人再会想到古老的CD随身听了。但资深的发烧友也许不会忘记,1984年第一台CD随身听D-50面世,所以2004年正好是CD随身听的20周年纪念。在这个时候,索尼悄悄放出了最新的20周年纪念版CD随身听D-NE20。其中的“20”也许正代表着CD随身听走过的20个年头。无论是磁带,CD还是MD,索尼的纪念版随身听在设计,音质等方面常常有高人一筹的表现。此次D-NE20虽是低调出征,但CD随身听20周年纪念版的光环仍然令我们对它寄予厚望。