简介：通过周期调制水平惯性组件误差，方位旋转调制技术有效地降低了水平陀螺漂移和加速度计零偏对系统工作精度的不利影响，提高了惯导系统的导航精度。研究了基于方位旋转的平台式惯导系统误差模型，推导了系统误差与主要误差源之间的解析表达式。在此基础上，详细分析了转速对速度误差、位置误差和航向误差等主要指标调制效果的影响。分析表明：当转速从30（°）/h增加到60（°）/h时，速度误差变大，位置和航向误差中的旋转周期振荡急剧减小，其中位置误差中的旋转周期振荡幅度减小了55.08%；但当转速超过60（°）/h时，位置和航向误差中的旋转周期振荡减小程度很小，效果微弱，而速度误差继续增大。综合考虑转速对三项误差参数的影响，方位调制转速取60（°）/h为宜。

简介：研究了一种利用里程计辅助捷联惯导系统在运动基座下进行自主式对准的方法。利用里程计与捷联惯导中的陀螺仪进行高精度航位推算，建立航位推算的误差模型；将捷联惯导与航位推算的误差作为系统状态，将航位推算获得的姿态、速度信息与捷联惯导输出的对应信息相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计运动基座对准算法。仿真结果表明，在基座运动条件下，该方法的水平对准精度达到0.5′，方位对准精度达到3.9′。

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题，提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理，分别将两个观测矢量之一作为基准，通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵，然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐述了三轴姿态测定算法的基本原理，分析了最优三轴姿态测定算法与基于高斯马尔科夫估计的三轴姿态测定算法的统一性，解析了基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导系统粗对准方案，并对传统三轴姿态测定算法和最优三轴姿态测定算法进行了应用比较。蒙特卡洛50个样本的仿真结果表明，采用最优三轴姿态测定算法明显优于传统三轴姿态测定算法，可使得东向、北向和天向姿态误差角均值分别为4.78？？,9.21？和0.29？，标准差分别为0.11？，0.07？和1.08？，水平失准角最大值9.37？，方位失准角最大值2.8？，能够有效确定出载体的粗略姿态，在此基础上能更好实现该状态下的舰载惯导精对准。

简介：安装在单轴转位机构上的惯性测量单元(IMU),会因IMU坐标系与载体坐标系不重合而存在一定的倾斜角,此倾斜角会使得IMU在旋转过程中引入姿态误差,在很大程度上降低了系统的姿态输出精度。为了降低安装倾斜角对旋转式捷联惯导系统的影响,文章通过对旋转过程中因安装倾斜引起的姿态角误差进行了详细分析,然后运用实验和数据拟合的方法得出了倾斜角随转位机构变化的规律,最后对倾斜角产生的误差加以补偿。经仿真和实验验证表明,对倾斜角误差补偿后,单轴旋转式捷联惯性导航系统的水平姿态精度由原先的2°提高到0.05°范围以内,航向误差由原先的0.5°提高到0.005°,大大提高了旋转式捷联惯导系统的姿态精度,具有一定的工程应用价值。

简介：本可兑付22万元，银行却以失效为南给8000元打发；存款26年利息不够交管理费，反欠银行钱……类似事件最近在多地银行频繁上演。人们不禁要问，当前的金融改革之下，一些银行能否改一改“霸气思维”？

简介：每一个宝宝都爱零食自打跟着妈妈去了几次超市以后，才两周岁多的小杰已不安分于坐在购物车里做“观众”了，到了儿童食品区，小杰总是亳不客气地动手捧一个抓一个，从情有独钟的旺仔小馒头，到“好多鱼”、“百奇”，最近又迷上了“果然多”卷卷糖和吸式果冻，半是为吃半是好玩，妈妈也奈何不了他。

简介：在舰载系统和机载系统，当子母惯导之间存在杆臂长度时，在传递对准中通常先消除杆臂效应误差再进行对准，以提高对准精度。在弹载环境中人们往往忽视杆臂效应，受制于弹体空间的限制，弹载惯组中的加速度计通常根据系统体积最小的原则寻找剩余空间布置，此时三个加速度计测量的是弹体三个不同点的加速度，不但存在外杆臂还存在内杆臂，导致惯组总体的杆臂误差。通过深入分析内外杆臂的形成机理，提出对弹载惯组也应进行杆臂效应误差补偿，对补偿算法进行了仿真和实验研究。系统半物理仿真表明补偿后在某些弹道条件下可以显著提高弹体攻击精度，其攻击目标误差由120m缩小为26m。

简介：为改善重型商用车辆剪式座椅的减振性能以提高驾驶员的乘坐舒适性，设计由惯容器（Inerter）、弹簧和阻尼器组成的剪式座椅ISD（Inerter—Spring—Damper）悬架，分析液压缸马达液力式惯容器的结构组成、工作原理和减振特性．针对某三轴式重型运输车建立了含ISD剪式座椅的9自由度半车模型，基于MATLAB分别在时域和频域内对ISD剪式座椅和传统剪式座椅的振动响应进行了仿真分析．结果表明：ISD剪式座椅的时域振动响应明显小于传统剪式座椅，减小的幅度随车速提高而下降，体现了惯容器“通高频，阻低频”的减振特性；在人体敏感的频率范围，ISD座椅的频域振动响应明显小于传统剪式座椅，说明ISD座椅可以提高驾驶员的乘坐舒适性．

简介：“导学”与“导记”在单词教学过程中是互动的关系，“导练”是强化记忆的步骤与方法。在教学中，突出教师的引导作用是当今教学改革的主流，教师的任务不是停留在表面上的、形式上的引导，而是要深度的、具体化的引导。

简介：针对车载单轴旋转激光捷联惯导系统，提出一种抗晃动初始对准方法和零速修正方法，以满足载车快速启动和精确定位的要求。首先采用基于重力信息的粗对准方法得到初始姿态，然后在此基础上，采用惯性凝固坐标系下速度为观测量的卡尔曼滤波方法完成晃动基座精对准。初始对准完成后，采用当地地理坐标系下速度为观测量的卡尔曼滤波方法进行零速修正。数字仿真试验及跑车试验结果表明：在晃动基座上经5min快速初始对准航向角精度与传统方法相当，对准时间仅为传统方法50%；零速修正时间间隔20min，停车修正5s，跑车2h水平定位精度与高程精度相对传统方法提高40%以上。数字仿真试验和系统跑车试验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。

简介：1导学案编写1．1导学案最初的编写导学案是一种新的备课形式．之前，笔者所在的备课组就实行“备课分工”制，即一人备几个课时，备成的教案、课件供同组教师共用．采用导学案后，仍然采取分工制，成果共享，使用的教师可以根据本班学情做局部的二次备课，以适应本班教学．

简介：摘要“目标导向教学单”改变了传统的课堂教学教与学貌似密切实则似乎分离的现状，有利于减轻教师的负担，有利于教研文化氛围的营造，使教师充分发挥自己的智慧。

简介：·"校"真·寥若星辰?寥若晨星!《杂文选刊》2013年11月[下]第63页《五百分之一与五分之一》一文第一段有这样一段话:"我们这个民族可谓聪明,也可谓重视教育,可现实却令人沮丧得很,算上所有华裔,获诺奖者也是寥若星辰。"

简介：2012年是个多雨的年份，自4月末开始，雨水频频，降水且多在夜间，如同诗圣杜甫在《春夜喜雨》中的描述，“好雨知时节，当春内发生，随风潜入夜，润物细无声”，充沛的降水让我们这座年降水量不到蒸发量三分之一的高原古城绿染山川，西宁人度过了一个温湿适宜的美好夏季。可好景不长，入冬以来，

简介：三条理由；下这么大雨还用浇地啊；悲催的选择题

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简介：<正>6月22日,笔者在一师十一团一连的红枣地里看到,少数民族职工库尔班·肉孜在给枣树打药。这几年,库尔班·肉孜抓住师里出台鼓励职工多元增收政策的机遇,依靠这片红枣地走上了致富路。今年,一师、阿拉尔市以加快"三化"建设为契机,启动实施团场职工增收3年攻坚计划,制定优惠政策,建立考核评价机制,引导大田劳力向设施农业、林果畜牧业和二、三产业转移。

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