简介：针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中,受传感器噪声的影响,存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点,提出了一种基于改良Kalman滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型,利用改良Kalman滤波进行模型参数辨识,然后通过识别参数重新构建视在重力在初始载体系中的映射,解决了由于传感器噪声导致有效视运动无法正常提取的缺点。利用识别参数具有随估计次数增多得到优化的特点,构造初始时刻和最终时刻向量,避免双向量共线问题。利用改良Kalman滤波算法的自适应特点,优化参数识别精度与速度。转台实验表明,采用改良Kalman滤波方法航向对准精度为-0.0414°,标准差为0.041°,而传统RLS方法得到的航向精度为-0.0738°,标准差为0.128°。由此可知,本文提出的方法性能更优。

简介：基于一种六加速度计配置方案，给出了载体加速度和角速度的解算公式，并分析了无陀螺捷联惯导系统粗对准原理。在静基座下，针对系统初始对准前得不到载体角速度初始值而导致地球自转角速度在载体坐标系上的分量无法获得的情况，提出了一种可行的，具有实用价值的非完全自主式粗对准方案。依靠外部航向设备得到初始方位姿态，通过加速度计敏感的重力矢量输出获得初始水平姿态，进而解算出载体初始捷联矩阵。误差分析表明，方位粗对准精度不超过2°，水平粗调精度在0．3°以内。

简介：针对舰载条件的捷联惯导粗对准问题，提出了一种简单可行的最优粗对准方法。根据双矢量定姿的原理，分别将两个观测矢量之一作为基准，通过两次三轴姿态测定算法得到两个姿态矩阵，然后根据观测矢量的方差特性加权得到精度最优的姿态阵。阐述了三轴姿态测定算法的基本原理，分析了最优三轴姿态测定算法与基于高斯马尔科夫估计的三轴姿态测定算法的统一性，解析了基于最优三轴姿态测定算法的舰载惯导系统粗对准方案，并对传统三轴姿态测定算法和最优三轴姿态测定算法进行了应用比较。蒙特卡洛50个样本的仿真结果表明，采用最优三轴姿态测定算法明显优于传统三轴姿态测定算法，可使得东向、北向和天向姿态误差角均值分别为4.78？？,9.21？和0.29？，标准差分别为0.11？，0.07？和1.08？，水平失准角最大值9.37？，方位失准角最大值2.8？，能够有效确定出载体的粗略姿态，在此基础上能更好实现该状态下的舰载惯导精对准。

简介：校乒乓球队在全市小学生运动会上获得了团体冠军。学校举行了庆功表彰会。两位小记者描写了小运动员入场时的同一个情景。一个写道：“当小运动员们登上领奖台时，全校同学响起了热烈的掌声。”另一个写道：“在全校同学热烈的掌声中，小运动员们登上了领奖台。”

简介：<正>我从来没注意过她,她也不是那种能引人注目的女孩。上课的时候,她喜欢一个人坐在后排,看书或者记笔记。有一次叫她读课文时,听到她标准的美式发音,我才对她刮目相

简介：当他还是一个名不见经传的小演员的时候，在一次演出完回家的路上，遇到了持枪劫匪。劫匪用枪对准他的头，逼他把身上所有值钱的财物统统交出来。他知道自己根本不是歹徒的对手，就乖乖地奉上装着刚刚发放了薪水的钱包，并把所有的衣服兜翻个底朝天，一是证明自己再也没有什么可以拿出来了，二是告诉歹徒他没有半点可以威胁到对方的地方。

简介：近年来,刘醒龙出了不少长篇力作:、等,但让我尤感心灵震撼的却是他于2001年9月发在上的长篇随笔,我一直认为,他的这篇随笔比他的任何一部作品都更真实地抵达他的思想本身--他的心灵是抽搐的、疼痛的、呼喊的,这疼痛与呼喊均源自他的灵魂的清醒和一个作家的社会良知.准确地说,他是在举着一根柔韧的鞭子,对准自己的胸膛鞭挞和拷问,唯其真实,才更残酷.

简介：一系列传感器能够鉴别辊子的对准和负荷问题，并只需一个操作员就可以对纸机辊传感器进行配置像大多纸张供应商一样，AbitibiBowater公司竭尽全力的确保自己的新闻纸和杂志纸能够在客户印刷机上平稳地运行。如果出现问题，技术服务部门必须马上提供故障检修表面，可能组织专家小组对印刷操作进行调查并现场找出问题根源。

简介：<正>他又一次回到老家,看望住在山里的爷爷,当然也不全是为看望爷爷。他最近心情很糟,原因是他身体的某个部位感觉不适,那个部位又不好意思去看医生。妻子提醒他,能不能去老家,问问爷爷山里有没有土方?看你这尾骨越来越突出,似乎要长出尾巴来。

简介：两会拉开序幕，媒体聚焦代表、委员的审议和讨论。来自基层第一线的代表委员的意见越来越被重视。人大的会议简报一般也不摘录领导同志的发言．充分反映更多基层代表的审议意见．将更多的“镜头”对准基层代表。

简介：我国加入世贸组织，开放程度将全面提高，在这一过程中，将面临各种风险的考验。当前应该引起我们高度重视的最大风险不是开放，而是我们不熟悉规则。不知道规则，就不知道什么事应该做、什么事不应该做，更谈不上保护自己，发展自己。因此，要把握入世带给我们的机遇，沉着应对挑战，在国际竞争中取得主动，当务之急是要全面了解、学习WTO知识，主动适应WTO规则，学会运用WTO规则维护自身利益。从现在起，我们面临的一项十分紧迫的任务就是尽快补上WTO这一课。

简介：从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考.

简介：捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）会产生线性化误差,影响初始对准精度。在给出捷联惯性导航系统动基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法（ParticleFilter,PF）,并将扩展卡尔曼滤波、基于Scaled-Unscented变换的Unscented卡尔曼滤波（UnscentedKalmanfilter,UKF）和基于Residual重采样的粒子滤波用于捷联惯性导航系统的初始对准中,分别进行了加速和拐弯条件下的初始对准实验仿真。仿真结果表明,在大失准角情况下,粒子滤波相对于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波具有更高的对准精度和更快的收敛速度。

简介：准备活动对运动成绩和防止伤害事故有多大重要性?假如是重要的话,哪种准备活动最好?有关准备活动与运动能力的关系专家们下述几点意见是比较一致的。1、准备活动可增加肌肉收缩的速度和力量;2、准备活动有助于防止肌肉、韧带和肌腱受伤;3、准备活动与改进特殊活动所必须的

简介：

简介：以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提出克服这一困难的基本途径,探讨了研究的发展方向.

简介：【习作要求】写封回信。把想说的意思写清楚，还要注意书信的格式。【习作指导】书信，是人与人沟通的方法之一？学会写书信，也就学会了一种与人沟通的方法。今天，我们一起来学写回信。要写好回信，我们应该从以下三方面着手：

简介：朱德熙（1982）指出,准双宾结构如“吃了他三个苹果”是双宾结构,但添加了指示代词后,就成了单宾结构.本文从生成语法的角度解释了这一现象.我们认为,这一现象可以归结于A-A’-A的移位限制.具体说,准双宾结构是通过领有名词提升推导出来的.没有指示代词时,领有名词可以绕过Spec-DP这一A’-位置,移至另一A-位置,并形成双宾结构.若有指示代词,领有名词提升时必须经过Spec-DP,这就造成A-A’-A移位.由于此时领有名词不能提升,所生成的结构就是单宾结构.

简介：“农埘非”指标即农民对非农业居民零售额的简称．它是指农民在集市和集市外销售给非农业居民和社会集团(包括机关、团体、学校、部队、企事业单位)的消费品。“农对非”指标是社会消费品零售总额的重要组成部分，通过它可以反映农民进入零售市场的状况以及城镇居民和社会集团购买消费品的渠道变化情况。

简介：利用把线性时变系统作为分段定常系统来进行可观测性研究的方法,将初始对准的最优多位置法应用于光纤陀螺捷联系统,分析了多位置对准的可观测性,通过仿真说明将多位置法应用于光纤陀螺捷联系统是有效的.