简介：针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼（eye-in-hand）系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.
简介：本文研究乳酸钙、葡萄糖酸锌含量的测定。以(2-吡啶偶氮)-2-萘酚(PAN)为指示剂,乙二胺四乙酸二钠为滴定剂,通过控制溶液酸度分别测定彼阳新盖口服液中乳酸钙和微量葡萄糖酸锌的含量;同时还应用meso-四-(4-(4-甲基,3-磺基苯)卟啉分光光度法直接测定口服液中微量的葡萄糖酸锌,结果准确。
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