简介：为克服直升机在无卫星信号时定位精度不高的缺陷,研究一种适用于直升机上的地形辅助导航方法。在地形辅助导航系统航行规划中,为保证匹配定位精度,必须选择具有较强地形适应性的匹配区域,所以利用两种不同特征的地形进行仿真试验来修正惯导系统指示航迹误差。结果表明,采用等值线匹配算法的地形辅助导航应用在直升机上,是正确的和有效的,可以取得良好效果。

简介：对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析，将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的σ点，并计算这些σ点的经由非线性函数的传播，从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新，较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。

简介：针对转发式卫星欺骗信号传播方向同真实卫星信号的差异，提出一种在惯性信息辅助下，利用载波相位双差观测量进行欺骗信号检测的技术。根据转发式欺骗的特点，推导欺骗条件下的载波相位双差观测方程。利用INS提供的姿态信息，建立载波相位双差与接收机天线基线矢量的关系。将载波相位双差观测值和预测值的差值作为欺骗检测的检验统计量。从故障检测的角度进行检测概率分析，当载波相位双差预测值达到0.3周时，假定虚警概率为0.01，可在单个测量历元内到达99.99%的检测概率。最后通过仿真分析验证了惯性信息辅助下欺骗信号检测的有效性。

简介：目的总结神经内镜和导航技术结合切除垂体腺瘤的经验。方法在神经内镜和导航辅助下经鼻蝶入路显微切除垂体腺瘤47例，其中垂体微腺瘤4例，小腺瘤7例，大腺瘤31例和巨大腺瘤5例。结果肿瘤全切37例，次全切7例，部分切除3例。术后1例巨大垂体腺瘤病人因出血死亡。结论神经内镜和导航结合显微切除垂体腺瘤，术中定位准确，视野清晰，损伤小，提高了肿瘤的切除程度．且术后恢复快．减少手术并发症的发生。

简介：目的探讨神经导航系统辅助下颅内幕上占位性病变的显微手术切除方法及其应用效果,同时分析神经导航系统在颅内幕上占位性病变切除中的优缺点。方法回顾性分析59例颅内幕上占位性病变病人的临床资料,采用神经导航系统实施显微手术。结果神经导航系统平均注册误差（2.10±0.52）mm。病灶全切除53例,次全切除或部分切除6例。术后偏瘫6例,语言功能障碍3例。未发现因应用神经导航系统而导致的手术并发症。结论在神经导航系统辅助下对颅内幕上占位性病变实施显微手术可增加手术安全性,提高肿瘤的全切率。

简介：利用海底地形匹配辅助导航是水下载体导航技术致力研究的新方向。通过多波束测深系统测量获得的真实地形数据，采用ICCP算法为对准匹配算法，分析了实测地形的统计特征对相关匹配性能的影响，给出了地形匹配区域选择准则，并在实测地形图上利用匹配算法对此进行了仿真研究，从而得到水下载体的最佳匹配位置，提高水下载体的导航精度。

简介：目的神经导航、内窥镜辅助下垂体腺瘤的经单鼻孔经蝶手术治疗.方法对6例经磁共振成像诊断垂体腺瘤的病人术前进行磁共振成像定位,将影像资料输入导航工作站,作术前手术计划.采用零度及45度镜经单鼻腔,在导航的动态指引下确认鞍底,于内窥镜下实施瘤实质切除.结果本组5例完全切除,1例因为瘤实质较韧而作大部分切除,术后病人的视力均得到了改善.导航预期误差1.48mm,实际误差1.8mm.结论神经导航引导下的经鼻蝶垂体腺瘤手术定位准确,内窥镜下操作对鼻腔的解剖结构影响小、组织损伤轻,病人恢复快.

简介：目的探讨急诊条件下术中实时超声导航进行微侵袭脑内血肿清除术的方法和临床效果。方法本组急诊手术病例36例，诊断包括自发性和创伤性脑内血肿，所有病例在清除血肿前进行术中实时超声导航定位，手术在显微镜下行血肿清除。结果36例术后复查结果提示血肿清除彻底，无残留血肿。GOS预后评分，良好29例，中残4例，重残3例，死亡2例。结论术中实时超声在急诊脑内血肿清除术中应用能够更好的定位血肿，为选择合理的皮层切口提供了良好的帮助。

简介：目的总结导航系统辅助鼻内镜手术的配合及护理体会。方法做好患者心理护理，熟练掌握导航仪及鼻内镜的操作方法，备齐手术所需器械。熟悉手术配合过程，术中严格无菌操作，密切观察病情变化，提高手术配合质量。结果62例患者顺利通过导航鼻内镜手术治疗，无一例出现术中导航误差。无术后并发症，均痊愈出院。随访效果较常规效果良好。结论导航鼻内镜下处理复杂鼻窦病变。具有定位准确、病变清理彻底、手术并发症少等特点，已越来越多地受到患者和医生的欢迎。高质量的手术配合是手术成功的重要保证。

简介：摘要：我国已经进入了信息网络时代，衍生出很多信息技术及网络技术，并在各领域得到了应用，推动各领域信息化及网络化发展。计算机视觉反馈辅助技术是信息网络时代的产物，具有很强的信息化及网络化特点，已经在很多领域取得了良好的应用效果，充分发挥出了计算机视觉反馈辅助技术的作用及价值。而基于计算机视觉反馈辅助技术的导航定位系统，不仅能够实现自动导航，还能够实现实时监测及定位，所以汽车制造、军事等领域都积极基于计算机视觉反馈辅助技术构建导航定位系统，以满足各种导航及定位需求，促进汽车制造及军事等领域发展。对此，笔者根据自己对计算机视觉技术的了解，对计算机视觉反馈辅助的导航定位系统进行了分析。

简介：摘要：科学技术的不断发展，让现代农业生产逐渐趋向规模化、信息化、自动化和精确化。在农业生产中，为了确保农业机械能够自动完成除草、施肥、耕耘、修剪和收获等功能，必须要求农业机械有自主导航的功能，也就是农业机械通过自身装载的传感器感知生产环境，收集感知到的信息并进行处理，能够实时获取自身位置和状态信息，通过分析信息规划路径并控制导航方向，完成农业生产任务。在水稻收获过程中根据水稻生长状态，对水稻联合收获机的动态参数，如机器前进速度、割台高度等工作部件参数进行及时调整，提高水稻联合收获机作业效率，实现收获路径优化。本文主要对水稻联合收获机辅助导航系统及其关键技术进行研究，以期为提高水稻联合收获机工作效率，降低驾驶员劳动强度提供一种新的解决途径与方法，对于全面提高农业生产效率具有重要意义。

简介：目的探讨神经导航辅助内镜在脑室系统病变中的应用。方法对30例脑室系统病变，包括12例实质性肿瘤、10例梗阻性脑积水、8例囊性病变患者用神经导航制定手术计划．术中导航引导内镜，按投射轨迹、靶点进行穿刺、活检或肿瘤切除。结果全部病例均能顺利、准确进行手术操作。2例囊性肿瘤和3例实质性肿瘤全切除，8例实质性肿瘤行活检和第三脑室底造瘘．6例囊性病变行造瘘和囊壁部分切除，1例实质性肿瘤行透明隔造瘘和肿瘤部分切除，10例脑积水行第三脑室底造瘘，未出现并发症。结论神经导航辅助的内镜技术最大限度的减少了对脑组织的创伤，明显提高了神经内镜手术的安全性和准确性。

简介：摘要小脑出血约占所有脑出血的10%,我们2013年1月—2017年12月，采用神经导航引导下穿刺加尿激酶血肿腔注射治疗高血压性小脑血23例，取得满意疗效，报告如下。

简介：地形辅助导航是一种利用地形高度信息定位的导航技术,由于地形高度起伏是非线性的,因此地形辅助导航本质是非线性、非高斯贝叶斯后验概率估计问题。粒子滤波因为适合非线性、非高斯估计问题,被引入地形辅助导航领域得到广泛研究和应用,但粒子滤波算法存在粒子匮乏的问题,会影响定位精度。针对此问题,将高斯混合无迹粒子滤波（GMUPF）用于地形辅助导航,该算法用高斯混合模型（GMM）近似粒子分布,用无迹卡尔曼滤波（UKF）估计重要密度函数,不需要做重采样。通过用实际地形数据做飞行仿真实验,结果显示相比粒子滤波,不仅没有粒子匮乏问题,而且所用粒子数更少时估计精度略好。

简介：目的探讨三维CT导航在胸椎椎弓根螺钉植入手术中的应用价值。方法24例行CT导航下椎弓根螺钉固定术，其中胸椎骨折14例，胸椎肿瘤6例，脊柱侧弯4例。向导航系统输入CT资料，选择配准方式为点匹配法，配准成功后，用导航棒预先设置螺钉的最佳位置、直径和长度，按导航计划立体、动态地植入螺钉，术后进行CT扫描，按Rampersaud分类法评估螺钉的位置。结果导航下成功对24例共植入144枚椎弓根螺钉。按Rampersaud分类法：A级136枚（94．4％），B级6枚，C级1枚，D级1枚。术后无神经、脊髓损伤。22例平均随访8个月（6～14个月），复查X线片和CT，无螺钉松动和断裂钉，无迟发性脊髓损伤。结论三维CT导航系统可以准确引导胸椎椎弓根螺钉的植入。

简介：

简介：即时定位与制图可以在线构建环境特征地图同时利用所建地图辅助定位,可以建立基于特征地图的的地形辅助全自主式导航系统。当GPS信号有效时,导航系统利用INS/GPS组合方式进行精确导航,同时在线建立特征地图,并不断更新修正地图。当GPS信号无效的时候,之前建立的地图用来修正惯导误差,约束惯导误差在一定的范围内,达到精确导航的目的。将及时定位与制图在线制图的功能引入组合导航系统使得该系统具有在线跟踪路标制图和限制系统误差扩延的能力,此性能通过计算机仿真得到验证。

简介：惯导固有原因使得载体长时间航行累积大量误差.可通过重力梯度量测与惯导组合导航方法来修正导航误差.先对重力梯度仪与惯导组合导航原理进行阐述,提出重力梯度仪辅助INS(GAINS)的系统框架图,对导航用重力梯度图和重力梯度仪进行分析,设定组合量测方程.然后根据状态空间方程的特点,提出使用边缘Cubature粒子滤波(CPF)进行融合估值.通过理论方法证明其对方差的减小,同时给出算法流程.相同条件下与已有APO-PF算法仿真进行经纬度RMSE结果对比,表明该算法估值精度更高;并用CEP对导航误差研究,得到在性能较低的惯导条件下、在梯度仪1E2和10E2噪声下4h的CEP数值分别为0.044nmile和0.072nmile的结果.最后对状态方程简化,定性分析出其余状态量的估值效果.

简介：摘要：基于惯性测量组件足部安装方式的行人导航系统，以捷联惯性导航为主提供导航信息，通过行人足部运动信息进行零速检测触发基于卡尔曼滤波的零速修正，补偿导航系统误差，并结合磁传感器提供行人初始姿态信息，通过四元数算法提供行人行进过程中的姿态信息。上述方案可以解决在GPS信号受屏蔽或严重受损无法进行行人定位的问题。

简介：目的：改进导航辅助射频温控热凝术中的注册标记系统，使其更加无创，同时达到导航系统的精确要求。方法：采用热塑型塑料面罩，依照人体面部特征加热塑型，表面双侧颞部、眉弓中点和颧骨最高点安置6个塑料标记点．内部随意安置6个标记点。CT扫描获得影像学数据，输入SurgView—RFT电磁导航系统后，分别选用4个（内外各2个）、6个（内外各3个）和8个（内外各4个）标记点进行注册和配准，每组设置5种组合，每点读取3次坐标值，取平均值代入配准误差公式。采用SAS6．12软件包对数据进行t检验。结果：取4个标记点时．系统误差为f1．58_±0．25）mm；取6个标记点时，系统误差为（1．28±0．21）mm；当标记点数量达到8个时，导航系统的配准精度达（1．06±0．10）mm。4点组与6点组间有显著差异（P=0．0149），6点组与8点组间无显著差异（P=0.1402）。结论：热塑型塑料面罩表面放置标记点可避免患者创伤，配准精度完全符合导航系统的要求和卯圆孔穿刺的特定要求，在应用中至少应有6个标记点。