简介：对重力辅助惯性导航技术的基本原理进行了分析，将采样卡尔曼滤波算法用于重力图形匹配。滤波通过设计少量的σ点，并计算这些σ点的经由非线性函数的传播，从而获得滤波值基于非线性状态方程的更新，较广义卡尔曼滤波具有计算精度高、便于计算的特点。

简介：惯导固有原因使得载体长时间航行累积大量误差.可通过重力梯度量测与惯导组合导航方法来修正导航误差.先对重力梯度仪与惯导组合导航原理进行阐述,提出重力梯度仪辅助INS(GAINS)的系统框架图,对导航用重力梯度图和重力梯度仪进行分析,设定组合量测方程.然后根据状态空间方程的特点,提出使用边缘Cubature粒子滤波(CPF)进行融合估值.通过理论方法证明其对方差的减小,同时给出算法流程.相同条件下与已有APO-PF算法仿真进行经纬度RMSE结果对比,表明该算法估值精度更高;并用CEP对导航误差研究,得到在性能较低的惯导条件下、在梯度仪1E2和10E2噪声下4h的CEP数值分别为0.044nmile和0.072nmile的结果.最后对状态方程简化,定性分析出其余状态量的估值效果.

简介：为了消除水平加速度引起的重力测量误差，为重力辅助导航系统提供准确的实时重力信息，在分析水平加速度改正原理的基础上，根据平台坐标系与方位捷联地平坐标系之间的关系，得出了水平加速度改正的计算公式；基于陀螺稳定平台的误差方程，设计了用于估计平台水平误差的自适应卡尔曼滤波器，并提出了采用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法。平台误差估计及水平加速度改正的仿真结果表明，采用自适应卡尔曼滤波估计平台水平误差，以及用平台加速度计测量值推算载体水平加速度的方法能实现在线水平加速度改正，并能够满足较高的精度要求。

简介：通过对当前用于海洋重力场格网插值的四种常用算法（距离倒数加权法、Kriging法、径向基函数法和改进的二次曲面Shepard方法）进行分析,以相对规则、不同密度的两组数据作为基准数据进行了插值比较。实验结果表明,基于改进的Shepard插值算法相对于其它三种算法具有速度快、精度高的优点,比较符合当前海洋重力数据获取的现状,是进行高精度重力图生成的有效方法。

简介：

简介：为克服直升机在无卫星信号时定位精度不高的缺陷,研究一种适用于直升机上的地形辅助导航方法。在地形辅助导航系统航行规划中,为保证匹配定位精度,必须选择具有较强地形适应性的匹配区域,所以利用两种不同特征的地形进行仿真试验来修正惯导系统指示航迹误差。结果表明,采用等值线匹配算法的地形辅助导航应用在直升机上,是正确的和有效的,可以取得良好效果。

简介：针对转发式卫星欺骗信号传播方向同真实卫星信号的差异，提出一种在惯性信息辅助下，利用载波相位双差观测量进行欺骗信号检测的技术。根据转发式欺骗的特点，推导欺骗条件下的载波相位双差观测方程。利用INS提供的姿态信息，建立载波相位双差与接收机天线基线矢量的关系。将载波相位双差观测值和预测值的差值作为欺骗检测的检验统计量。从故障检测的角度进行检测概率分析，当载波相位双差预测值达到0.3周时，假定虚警概率为0.01，可在单个测量历元内到达99.99%的检测概率。最后通过仿真分析验证了惯性信息辅助下欺骗信号检测的有效性。

简介：根据重力无源导航的基本要求,建立了速率方位惯性平台/计程仪/重力匹配组合导航系统的工作模式,给出了该组合导航系统的误差状态方程、测量方程和扩展Kalman方程.由于重力传感器是在运动载体上测量重力的,其输出包含当地重力大小和厄特弗斯效应,所以在该组合导航系统Kalman滤波器中考虑了厄特弗斯效应.采用matlab/simulink工具对该组合导航系统在分辨率为的数字重力异常图上进行了计算机仿真研究.仿真结果表明:该组合导航系统长时间定位误差小于导航系统目标误差的(RMS),在重力异常显著变化地区其定位误差将更小.

简介：目的总结神经内镜和导航技术结合切除垂体腺瘤的经验。方法在神经内镜和导航辅助下经鼻蝶入路显微切除垂体腺瘤47例，其中垂体微腺瘤4例，小腺瘤7例，大腺瘤31例和巨大腺瘤5例。结果肿瘤全切37例，次全切7例，部分切除3例。术后1例巨大垂体腺瘤病人因出血死亡。结论神经内镜和导航结合显微切除垂体腺瘤，术中定位准确，视野清晰，损伤小，提高了肿瘤的切除程度．且术后恢复快．减少手术并发症的发生。

简介：目的探讨神经导航系统辅助下颅内幕上占位性病变的显微手术切除方法及其应用效果,同时分析神经导航系统在颅内幕上占位性病变切除中的优缺点。方法回顾性分析59例颅内幕上占位性病变病人的临床资料,采用神经导航系统实施显微手术。结果神经导航系统平均注册误差（2.10±0.52）mm。病灶全切除53例,次全切除或部分切除6例。术后偏瘫6例,语言功能障碍3例。未发现因应用神经导航系统而导致的手术并发症。结论在神经导航系统辅助下对颅内幕上占位性病变实施显微手术可增加手术安全性,提高肿瘤的全切率。

简介：利用海底地形匹配辅助导航是水下载体导航技术致力研究的新方向。通过多波束测深系统测量获得的真实地形数据，采用ICCP算法为对准匹配算法，分析了实测地形的统计特征对相关匹配性能的影响，给出了地形匹配区域选择准则，并在实测地形图上利用匹配算法对此进行了仿真研究，从而得到水下载体的最佳匹配位置，提高水下载体的导航精度。

简介：目的神经导航、内窥镜辅助下垂体腺瘤的经单鼻孔经蝶手术治疗.方法对6例经磁共振成像诊断垂体腺瘤的病人术前进行磁共振成像定位,将影像资料输入导航工作站,作术前手术计划.采用零度及45度镜经单鼻腔,在导航的动态指引下确认鞍底,于内窥镜下实施瘤实质切除.结果本组5例完全切除,1例因为瘤实质较韧而作大部分切除,术后病人的视力均得到了改善.导航预期误差1.48mm,实际误差1.8mm.结论神经导航引导下的经鼻蝶垂体腺瘤手术定位准确,内窥镜下操作对鼻腔的解剖结构影响小、组织损伤轻,病人恢复快.

简介：目的探讨急诊条件下术中实时超声导航进行微侵袭脑内血肿清除术的方法和临床效果。方法本组急诊手术病例36例，诊断包括自发性和创伤性脑内血肿，所有病例在清除血肿前进行术中实时超声导航定位，手术在显微镜下行血肿清除。结果36例术后复查结果提示血肿清除彻底，无残留血肿。GOS预后评分，良好29例，中残4例，重残3例，死亡2例。结论术中实时超声在急诊脑内血肿清除术中应用能够更好的定位血肿，为选择合理的皮层切口提供了良好的帮助。

简介：目的总结导航系统辅助鼻内镜手术的配合及护理体会。方法做好患者心理护理，熟练掌握导航仪及鼻内镜的操作方法，备齐手术所需器械。熟悉手术配合过程，术中严格无菌操作，密切观察病情变化，提高手术配合质量。结果62例患者顺利通过导航鼻内镜手术治疗，无一例出现术中导航误差。无术后并发症，均痊愈出院。随访效果较常规效果良好。结论导航鼻内镜下处理复杂鼻窦病变。具有定位准确、病变清理彻底、手术并发症少等特点，已越来越多地受到患者和医生的欢迎。高质量的手术配合是手术成功的重要保证。

简介：摘要：我国已经进入了信息网络时代，衍生出很多信息技术及网络技术，并在各领域得到了应用，推动各领域信息化及网络化发展。计算机视觉反馈辅助技术是信息网络时代的产物，具有很强的信息化及网络化特点，已经在很多领域取得了良好的应用效果，充分发挥出了计算机视觉反馈辅助技术的作用及价值。而基于计算机视觉反馈辅助技术的导航定位系统，不仅能够实现自动导航，还能够实现实时监测及定位，所以汽车制造、军事等领域都积极基于计算机视觉反馈辅助技术构建导航定位系统，以满足各种导航及定位需求，促进汽车制造及军事等领域发展。对此，笔者根据自己对计算机视觉技术的了解，对计算机视觉反馈辅助的导航定位系统进行了分析。

简介：基于计步的传统航位推算的手机导航方法要求手机保持相对人体固定位置以保证航向的准确性,该要求严重影响了用户体验。针对行人的手机姿态改变和高精度定位的行人导航需求,提出了一种重力辅助和模拟零速修正的航向补偿方法。手机姿态发生改变时候的航向角度补偿可以采用手机重力计输出数据进行辅助判断;通常脚部捆绑式惯性导航定位中采用的航位推算技术无法应用于行人手持的手机,所以不具备零速修正算法的基本条件,为此提出了一种应用于行人手持手机的模拟零速修正算法,通过检测行人步态,采用卡尔曼滤波有效抑制了手机的航向发散。行人的综合行走实验结果表明,基于重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法,能够自主判断并补偿由于手机使用方式改变造成的航向误差,在行走196m距离的情况下,行走误差仅有1.2%,有效提高了行人定位精度。

简介：为了提高潜器导航定位精度，针对等值线算法在惯导系统初始误差较大时易发散的问题，提出基于概率神经网络调优的等值线改进方法。首先，在搜索区域内，利用概率神经网络算法对惯导系统航迹进行调优，并经过卡尔曼滤波器与惯导系统航迹进行信息融合形成待匹配航迹；在此基础上利用实时等值线算法得到最佳匹配位置。分别在不同初始条件下进行仿真分析，得出概率神经网络算法在大的初始误差下不易发散但定位精度不高的结论，然后在潜器行驶6h后，初始误差为5.438？的条件下进行仿真验证，结果表明，改进方法定位精度均值优于0.537？，从而证明改进方法是有效的，即使在大的初始误差下仍然能够达到较高的定位精度。

简介：摘要：科学技术的不断发展，让现代农业生产逐渐趋向规模化、信息化、自动化和精确化。在农业生产中，为了确保农业机械能够自动完成除草、施肥、耕耘、修剪和收获等功能，必须要求农业机械有自主导航的功能，也就是农业机械通过自身装载的传感器感知生产环境，收集感知到的信息并进行处理，能够实时获取自身位置和状态信息，通过分析信息规划路径并控制导航方向，完成农业生产任务。在水稻收获过程中根据水稻生长状态，对水稻联合收获机的动态参数，如机器前进速度、割台高度等工作部件参数进行及时调整，提高水稻联合收获机作业效率，实现收获路径优化。本文主要对水稻联合收获机辅助导航系统及其关键技术进行研究，以期为提高水稻联合收获机工作效率，降低驾驶员劳动强度提供一种新的解决途径与方法，对于全面提高农业生产效率具有重要意义。

简介：目的探讨神经导航辅助内镜在脑室系统病变中的应用。方法对30例脑室系统病变，包括12例实质性肿瘤、10例梗阻性脑积水、8例囊性病变患者用神经导航制定手术计划．术中导航引导内镜，按投射轨迹、靶点进行穿刺、活检或肿瘤切除。结果全部病例均能顺利、准确进行手术操作。2例囊性肿瘤和3例实质性肿瘤全切除，8例实质性肿瘤行活检和第三脑室底造瘘．6例囊性病变行造瘘和囊壁部分切除，1例实质性肿瘤行透明隔造瘘和肿瘤部分切除，10例脑积水行第三脑室底造瘘，未出现并发症。结论神经导航辅助的内镜技术最大限度的减少了对脑组织的创伤，明显提高了神经内镜手术的安全性和准确性。

简介：摘要小脑出血约占所有脑出血的10%,我们2013年1月—2017年12月，采用神经导航引导下穿刺加尿激酶血肿腔注射治疗高血压性小脑血23例，取得满意疗效，报告如下。