简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:联合国成立于1945年。它是第二次世界大战的产物。1937年7月7日,日本发动了侵华战争。1939年9月.德国突然袭击波兰。由此第二次世界大战全面爆发。战火蔓延到了世界上60多个国家和地区。据《美国年鉴》载.在第二次世界大战中.苏联因战争死亡人数逾2000万,波及到苏联人的每个家庭。中国在8年抗战中死亡人数也近2000万。1945年.由于苏联的对日宣战以及美国的支持,中国人民抗日战争加快了胜利的步伐。随着反法西斯战争即将胜利结束.世界各国普遍关注的问题就是如何防止新的世界战争的发生、防止出现新的世界战争策源地.因而建立一个维护世界和平的共同机构一联合国的构想应运而生。