简介：基于Poincaré映射方法对一类两自由度碰撞系统进行研究.经过详细的理论演算得到单碰周期1/n的亚谐周期运动的存在性判据,并能精确地找到亚谐周期运动的初始位置.表明碰振系统的周期运动研究可以通过解析与数值方法的结合去实现.数值模拟表明了亚谐周期运动的存在性判据的正确性,并通过计算Jacobi矩阵的特征值可判断周期运动的稳定性及分岔.

简介：采用消元法判断矩阵的奇异性，找出存在相关性的行或列和相关系数，形成单点自由度相关信息，对结构刚阵、质阵和载荷进行处理，在COMPASS中增加相应的处理模块，解决了因矩阵奇异引起的求解失败问题。算例结果表明了方法的准确性和有效性。

简介：摘要：六自由度平台作为一种全新的模拟器，用于航天空间运动姿态方面的模拟和规划，在六自由度平台的行程范围内，可以凭借其强大的功能去重新演绎各种空间运动，有着六种自由运动的维度，通过对六个液压作用气的精确控制和解耦算法，可以实现不同自由度的位子控制。而本文将着重分析依托NI虚拟器基础上的六自由度平台测控系统，了解该系统运行的可靠性和安全性。以通用计算机作为核心，在硬件平台基础上，由用户设计定义，具有仿真面板，有测试软件实现测试功能的一种全新计算机仪器系统，也有着强大的功能优势。

简介：对含间隙移动副的机构非线性动力学行为进行了分析研究。建立了间隙元素非线性接触碰撞力模型,其正向接触力采用Hertz弹性力和能量耗散项表征,切向力则由改进的库仑摩擦力表征;对不同间隙值条件下机构动力学性能进行了仿真分析。结果表明,机构运动稳定性和精度随着间隙值的增大而降低;相图和庞加莱截面进一步显示,随着间隙值的增大,机构运动具有从周期趋向混沌的非线性特性。

简介：开展多轴振动台的随机振动控制，以6自由度液压振动台（简称振动台）为典型受控对象，对设计的多输入多输出（简称MIMO）随机振动控制算法，进行了算法研究与验证。在研究中，考虑振动台为非完全解耦系统。

简介：摘要：本文提出了一种基于深度学习的六自由度机械臂抓取位姿检测方法，通过利用深度相机获取抓取工作操作台上的深度图像，并结合重量检测和接触面积，获取目标物体的重心和硬度信息。通过深度学习的特征提取和分析，实现机械臂对目标物体的准确抓取位置和力度的自动调整，提高抓取效果和保护目标物体的能力。该方法具有较高的抓取精度和适应性，可广泛应用于机械臂抓取任务中。

简介：摘要：近年来，随着科学技术的不断发展，航空发动机的技术也在逐步的提升，其中当前技术人员研发出一种多自由度调姿安装架车的结构，从而能够满足航空发动机在安装方面的要求。因此在本文中对该种驾车结构进行了全面综合的分析与研究，最大化的促进航空发动机的生产与研发以及促进我国经济的长远发展。

简介：摘要航空发动机是一种高度复杂和精密的装配体，外廓尺寸和重量大、工序繁多，在装配过程中需要进行发动机装配姿态调整，以满足操作性从而进行单元体传动组装和外部管路的安装等整机装配任务。整机装配工艺设计时，姿态调整的合理、宜人性设计，以及不同操作功能的发动机整机装配技术对科研生产效率和辅助资源的利用有着重要影响。

简介：两自由度直驱感应电机轴端可以输出旋转运动、直线运动和螺旋运动。本文针对两自由度直驱感应电机的特殊结构与现象,建立耦合模型分析直线部分行波磁场对旋转运动的影响,修正了旋转部分转矩方程与直线部分推力方程。在两自由度直驱感应电机dq坐标系数学模型的基础上,建立该电机的转子磁场定向矢量控制模型,加入对直线部分与旋转部分耦合效应的动态补偿,在Matlab中搭建了该电机的矢量控制系统。仿真结果表明,旋转速度与直线速度能够快速跟踪给定速度,验证了考虑耦合效应动态补偿矢量控制模型的正确性。

简介：研究了因与外部接触而发生局部非线性的动力学系统.基于NOFRF理论,对系统中出现的各次谐波分量进行研究,推导出了该类系统各自由度各阶谐波分量的表达式.证明了该类动力学系统中各自由度之间高次谐波分量的与原线性系统动柔度矩阵的相关元素成正比关系,并据此提出了一种简洁的局部非线性位置的辨识方法.采用这种方法,可以通过结构体中任意两个部位之间的高次谐波分量的比值关系,经过一次谐波激励而辨识出非线性的具体位置.对一个多自由度系统进行数值仿真,验证了该方法的有效性.

简介：研究了一类二自由度模型在高速切削过程中的颤振运动.首先建立了二自由度切削运动模型,得到了四维的非线性分段方程,然后研究切削力中的动态分量对切削颤振的影响,应用特征值法解析建立了系统发生Hopf分岔的临界条件.结果表明,当分岔参数经过某一临界值时发生Hopf分岔.最后,通过数值方法对该系统进行了数值模拟,从而验证了该临界条件的有效性.

简介：摘要：针对六自由度智能协作机器人的运动学分析与可视化仿真，采用Adams仿真技术进行研究。采用D-H参数建模方法和虚拟样机技术建立了六自由度智能协作机器人的运动学模型。根据坐标变换，推导了机器人的运动学方程，并进行了运动学正逆解，实现了六自由度智能协作机器人的可视化仿真分析，得到了机器人末端的运动轨迹和极限运动空间。虚拟样机的仿真结果在运动学方程计算结果的范围内，验证了运动学方程和仿真模型的合理性,分析方法和结果为六自由度机器人的动力学分析和结构轻量化研究提供参考。

简介：摘要：随着我国工业的进步与发展，工程机械作为工业中的重要内容，在日常生活中的多项内容中都能发挥重要的作用，但目前我国在工程机械的产品上，还具备很大的提升空间。这时多自由度这一新颖的可控机构出现了，它对常用的机械技术与工程架构下的电子技术进行了整合，可控机构特有的工程机械中，具备柔性这一特点，因此能够预设最优刚度以及荷载能力，并且工程机械中的动力学特点在多自由度架构中，能够得到有效的延伸。本文对机械特有的设计原理展开了分析，希望能够给我国的工程机械的相关工作人员带来一定的借鉴。

简介：以一种平面三自由度可控挖掘机构为例，运用拉格朗日方法建立了机构的刚体动力学模型，求解得到了各主动杆的系统广义力；进而针对其半闭环控制系统的控制策略进行研究，基于机构驱动元件．交流控制电机及其驱动器的数学模型，运用模糊算法设计了一种模糊-PID双模控制器并对其进行仿真分析．结果表明：基于模糊算法的控制器在超调量、调节时间、上升时间和抗干扰能力等方面均具有较好性能，满足系统的控制要求．

简介：机械手是一个动作灵活、运动惯性小的时变系统，具有简单、高效、低成本等特点，其在各个领域被越来越广泛的运用。神经网络在解决非线性、不确定性问题上有重要作用，通过对机械手未知方位的逼近学习，实现建模和补偿的效果，进而对机械手进行控制在神经网络学习中，权值的变化是训练的重要特征之一，正常情况下学习速率较慢，所以用PSO粒子群算法来加速对权值的计算，进而提升整个网络的学习速度。粒子群算法通过各个粒子的合作竞争学习，优化神经网络的连接权值，来提高神经网络的学习性能。

简介：为了保障微小型无人直升机动力学建模与控制试验的安全，避免在试验或测试中造成人员伤害和直升机及其机载设备的损毁，设计了一种被动式微小型无人直升机6自由度支撑平台。该平台由具有被动重力平衡能力的平行四边形机构组成，无人直升机与平台之间采用球铰连接，从而使得直升机能够在所允许的范围内作任意方向的飞行、姿态机动或悬停在任意位置而不受支撑平台重力的影响。为了评价机构的重力平衡效果，在ADAMS环境下对系统进行了仿真，并给出了仿真结果。

简介：摘要：由于多旋翼无人机具有结构简单、携带方便、机动性能良好、能实现定点悬停、拥有垂直起降等能力。在其搭载高清摄像机等云台之后，已在输电线路检测、输电线路故障隐患排查、红外测温、喷火清障等方面发挥越来越重要的作用。本论文完成带机械臂的空中机器人的设计，实现在一定范围内自主控制飞行和实现对目标物体的抓取与投放的任务，实现机械臂云台无线自主控制、实现带机械臂的空中机器人自主飞行控制、实现对输电线路异物的自主抓取，实现清障功能。

简介：摘要：仿生鸟是一种轻型飞行器，它具有体积小，质量轻，便于携带等优点，在军用和民用领域有着非常大的应用潜力。目前世界上已经研制出来许多仿生鸟，但是仿生程度仍然较低，本文基于目前仿生鸟的研究状况，通过引用变胞机构，对仿生鸟的腿部和翅膀进行了创新与设计，实现了仿生能进行陆空两种工作模式的自由切换，最后展望了基于单自由度变胞机构的轻型陆空两栖陆空仿生鸟的未来应用价值。

简介：本文从原理、气路和程序设计等几方面介绍了一种新型吸盘型机械手。这种新型吸盘型机械手具有动作可靠、结构简单、工作效率高的优点。

简介：摘要机械手臂已成为当代工业、制造业中的重要生产设备，随着生产结构的换代升级，对机械手臂的生产控制精度提出了更高的要求。本文针对四自由度机械手臂的运动控制器进行研究分析，采用模糊技术分离PID控制，使得基于PID控制的自动控制器自由度更加灵活，经试验验证，该优化设计效果良好，值得参考借鉴于同类工程。