简介:摘要:本文针对工业机器人抓取任务中的方向规划与路径优化问题,提出了一种基于特征点识别的方法。该方法通过对目标物体进行特征点提取和识别,结合机器人运动学和力学模型,实现了抓取方向的规划和路径的优化。通过对真实工业环境中的数据进行实验和分析,验证了该方法的可行性和有效性。
简介:设计了三个视觉心理学实验,对人眼识别纹理过程中是否也提取了不变性的特征、以及目前的计算机识别算法的性能是否超过人眼视觉系统的纹理识别性能问题进行了实验比较,结果发现:(1)几种计算机识别算法的不变性性能与人类视觉系统的纹理不变性性能基本上是一致的;(2)人类视觉系统对纹理识别具有旋转不变性。纵观人类视觉系统,单独的数字"6"和"9"认知区别很明显,一旦它们各自随机排列,形成纹理图像后,人类视觉系统会判断为同一纹理;(3)纹理特征由物体表面所展现,它取决于视觉分辨率。观测条件在某些设定情形下,人眼视觉系统纹理特征的空间尺度,其缩放尺度不变的范围大约为2.3倍;(4)一些计算机纹理分类算法的性能在限定条件下(如多尺度纹理斑块特征方法和Gabor滤波器方法),能够达到甚至超过人类视觉系统对纹理的识别能力。
简介:河流相储层是一种重要的储层类型,寻找河道砂体是油气勘探的一项重要工作。但是河道变迁比较频繁,叠置比较严重,加之地震资料本身信噪比和分辨率的限制,河流相储层的精细描述至今仍存在一定的困难。本文以胜利油田老河口三维工区为例,首先研究了本区河流相储层的基本特征,发现该类储层剖面上呈强相位、切片上连续性好和频谱上呈低频特征;通过颜色处理和地震精细解释,发现本区河流相储层存在类串珠状特征,为了验证这一观测结果,我们用正演模拟分析了其形成机理,为在类似工区识别此类古河道找到了新的途径;应用多属性融合和RGB显示技术,河道下切特征更加明显,很好地彰显了河道结构特征,提高了河道识别能力;最后,我们研究并开发了多子波检测技术,检测出更多河流相弱反射信息。
简介:摘要:脑电信号作为一种新型的生物特征在不可窃取性、不可伪造、必须活体等方面具有独特的优势,能为身份识别提供更安全的生物识别方法。本文提出一种基于脑电的相位同步特征识别方法,提取相位同步特征对阿尔兹海默症患者与正常被试进行分类。利用相锁值对不同频段的相位同步特征进行量化,随后利用线性判别分析构造投影空间并在投影空间上投影,最后进行分类。实验结果表明,该方法有较高的分类准确率和较好的稳定性。从结果中发现,β和γ频段分类准确率高达97%。研究表明基于相位同步与线性判别分析的分类方法为阿尔兹海默症的早期诊断提供依据,为未来探索有效的阿尔兹海默症治疗手段奠定基础。
简介:为提高无人车行驶过程中前方车辆检测的准确性和实时性,提出了基于激光雷达(LIghtDetectionAndRanging,LIDAR)深度信息和视觉方向梯度直方图(HistogramsofOrientedGradients,HOG)特征的车辆识别和跟踪方法。目标首次进入视野时,聚类处理激光雷达深度信息并确定假设目标的候选区域,采用车辆尾部的HOG特征对假设目标进行验证。在HOG特征验证前,基于最小二乘支持向量机(LeastSquaresSupportVectorMachine,LS-SVM)算法对样本集HOG特征进行训练学习,生成车辆分类器模型。对于验证后的目标车辆,采用激光雷达获取的深度信息对目标车辆进行持续跟踪。构建了2种车辆模型,结合最小二乘直线拟合方法提取出车辆特征,生成目标模型。同时,提出了基于多特征马氏距离的目标关联代价方程,实现了多目标的关联;完成了基于卡尔曼滤波的车辆状态滤波和位置估计,更新了跟踪器模型。通过有效的管理策略,实现了目标跟踪的3个状态:1)初始化模型的生成;2)跟踪过程中跟踪器的更新与预测;3)目标驶离视野时跟踪器的删除。最后,通过试验验证了跟踪算法的有效性。
简介:微生物席是一个特别的微生物群落,构成了地球上形成最早、延续时间最长的生态系,这已经成为共识。但是,由于微生物席生物构成的复杂性、发育环境和产物的多样性,对微生物席的属性还存在不同的答案。不同的答案意味着不同的研究领域,因为对一个基本问题,即“究竟什么是微生物席”,要获取一个单一的答案几乎是不可能的。微生物席定义的多重性答案,最终就成为地球生物学框架下一个年轻的沉积学分支——“微生物席沉积学”的概念体系和理论基础。最为重要的是,要穿越成岩作用“过滤器”,去了解地质历史时期的微生物席建造物的生长机理和发育过程,还存在若干的困难,这些困难表现在几个重要的现象之中,如:(1)寒武纪叠层石中的底栖鲕粒;(2)中元古界灰岩层面上特别的MISS(微生物诱发的沉积构造);(3)中元古界叠层石白云岩序列中的凝块石。因此,基于微生物席的属性和特征所蕴含的微生物席的多样化定义,介绍微生物席沉积学的理论体系,对于深入理解这一年轻分支学科的现状和进一步发展具有特别重要的意义。
简介:摘要目的:分析高度散光儿童眼前节生物学参数的特征。方法:系列病例研究。收集2020年10月至2021年10月就诊于河南省儿童医院的散光患儿82例(82眼),其中高度散光患儿64例(散光≥2.00 DC),中低度散光患儿18例(散光<2.00 DC)。采用SIRIUS天狼星三维角膜地形图及眼前节分析系统测定患儿眼前节生物学参数,包括角膜参数和前房参数。角膜参数包括角膜最薄点厚度、角膜最薄点位置、中央角膜厚度、角膜体积、角膜前后表面K1、角膜前后表面K2、角膜前后表面球镜度、角膜前后表面柱镜度、光学区4 mm球镜度、光学区4 mm柱镜度;前房参数包括前房深度、水平虹膜直径、虹膜角膜夹角、前房直径。采用独立样本t检验、单因素方差分析等方法对眼前节各生物学参数进行统计学分析。结果:高度散光组儿童与中低度散光组相比,前房参数、角膜厚度和角膜体积差异均无统计学意义,2组角膜最薄点位置分别有97%和89%位于颞下方,高度散光组角膜前、后表面K1值较低(t=-2.61, P=0.011; t=2.40, P=0.019),角膜前、后表面散光及光学区4 mm散光度数较大(t=-11.00, P<0.001; t=5.58, P<0.001; t=-10.25, P<0.001)。散光程度较高组,前房直径较大,2组差异具有统计学意义(F=3.03, P=0.036)。高度散光组屈光状态转化为等效球镜度,等效球镜度越小,前房深度和房角越大,组间差异具有统计学意义(F=11.12, P<0.001; F=5.07, P=0.009)。结论:高度散光组儿童的角膜前后表面散光及光学区4 mm散光较大,角膜最薄点位置大多位于颞下方,角膜前后表面K1值较低,散光程度较高组儿童,前房直径较大,高度散光组等效球镜度越小,前房深度和房角越大。
简介:[目的]研究降香黄檀土壤微生物数量在时间和空间上的动态特征,可为降香黄檀栽培技术的完善提供数据支持。[方法]采用稀释平板涂布法,比较分析降香黄檀根际和非根际土壤微生物三大类群(细菌、放线菌、真菌)数量的季节及垂直分布情况。[结果](1)降香黄檀根际和非根际土壤均表现为春季细菌、真菌数量较多,冬季细菌数量较少,秋季真菌数量较少;非根际土壤放线菌冬季数量较多,秋季数量较少。(2)细菌的根际效应最为明显,其R/S为0.12-62.96;真菌次之,其R/S为0.22~2.46;放线菌的根际效应较小,其R/S为0.32-1.01。(3)降香黄檀上层土(0-20cm)的微生物数量普遍高于其他土层;随着土层加深,微生物数量表现为逐渐下降或先下降后升高2种变化趋势。[结论]降香黄檀土壤微生物数量的分布受季节和土层的影响。
简介:细根在城市绿地地下碳过程中扮演着重要的角色.本研究采用土芯法和WinRHIZO根系分析软件对福建省福州市区内城市绿地的细根现存生物量进行研究。结果表明:1)城市片林的细根生物量在1.15~2.60t/hm^2之间,低于草坪的细根生物量(1.34~4.45t/hm^2),总体上也低于多数亚热带天然森林的细根生物量.2)细根垂直分布总体规律是随深度的增加而减少,城市草坪上层细根生物量与下层细根生物量差异大于城市片林.城市草坪土壤中79%的细根集中于表层土壤(0—10cm),10~40cm土层中的细根生物量仅占20%,而各城市片林中仅有50%左右的细根集中于土壤表层0~10cm,10~30cm深度的土层中的细根生物量占30%,40~60cm的土层都仍有20%的细根存在.3)采用细根长度、直径建立双因素模型,对城市绿地细根生物量均有较好的拟合结果,但城市片林的模型拟合效果(R^2〉0.85)优于城市草坪(R^2为0.59~0.79).鉴于草坪具有可观的细根生物量,其对城市土壤地下碳过程有着不容忽视的作用,因此今后还需进一步引入其他变量优化其细根拟合模型.